Konfiguration einer Simulation

In den folgenden Abschnitten wird beschrieben, wie Simulationsjobs konfiguriert werden. Weitere Informationen finden Sie in dem Konzept, das beschrieben wirdAnwendungskonfiguration.

Konfiguration eines Simulationsjobs für Amazon VPC Access

Wenn Sie Ressourcen in der Amazon Virtual Private Cloud (AmazonVPC) erstellen, können sie nicht über das öffentliche Internet gelesen werden. Beispielressourcen könnten Amazon Redshift Data Warehouses oder ElastiCache Amazon-Cluster sein. Dies könnten auch Ihre Dienste auf einer Amazon Elastic Compute Cloud-Instanz sein. Standardmäßig VPC sind Ressourcen in einem Amazon nicht zugänglich für AWS RoboMaker Simulationsjob.

AWS RoboMaker stellt keine Verbindung zu Ressourcen innerhalb eines dedizierten Mietverhältnisses VPCs her. Weitere Informationen finden Sie unter Dedicated VPCs.

Sie können VPC Amazon-Daten zu Ihrem hinzufügen AWS RoboMaker Simulationsjob, indem Sie den VpcConfig Parameter bei der Erstellung eines Jobs verwenden (sieheCreateSimulationJob). Das Folgende ist ein AWS CLI Beispiel, bei dem eine öffentliche IP zugewiesen wird.

aws robomaker create-simulation-job \
--output-location s3Bucket=amzn-s3-demo-bucket,s3Prefix=my-output-folder \
--max-job-duration-in-seconds 3600 \
--iam-role my-role-arn \
--failure-behavior Continue \
--robot-applications application='my-robot-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}' \
--simulation-applications application='my-simulation-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}' \
--vpc-config assignPublicIp=true,subnets=comma-separated-vpc-subnet-ids,securityGroups=comma-separated-security-group-ids

Internetzugang für Simulationsjobs

AWS RoboMaker verwendet die von Ihnen zur Verfügung gestellten VPC Daten für die EinrichtungENIs. ENIsermöglicht Ihrem Job den Zugriff auf VPC Ressourcen. Jedem ENI wird eine private IP-Adresse aus dem Bereich in den von Ihnen angegebenen Subnetzen zugewiesen. Standardmäßig werden dem ENI keine öffentlichen IP-Adressen zugewiesen.

Wenn Ihr Job einen Internetzugang erfordert (vielleicht um zu finden AWS Dienste, die keine VPC Endpunkte haben) und Sie private Subnetze verwenden, können Sie ein NAT in Ihrem einrichten. VPC Sie können das VPC NAT Amazon-Gateway verwenden und eine Anfrage stellen AWS RoboMaker um eine öffentliche IP zuzuweisen. Weitere Informationen finden Sie unter NATGateways im VPCAmazon-Benutzerhandbuch.

Um den Internetzugang bei der Verwendung öffentlicher Subnetze assignPublicIp=true zu konfigurieren, stellen Sie ein, dass Ihrem ENI eine öffentliche IP zugewiesen wird.

Wenn Ihr Simulationsjob nur öffentlichen Zugriff erfordert AWS APIsund Sie möchten mehr Privatsphäre, siehe. AWS RoboMaker und Schnittstellen-VPC-Endpunkte (AWS PrivateLink) Mit diesen Informationen können Sie Ihren VPC Schnittstellenendpunkt erstellen und ihn VPC mithilfe von hinzufügen CreateSimulationJobAPI.

SimulationJobCompute konfigurieren

Zur Verwendung GPU in Ihrem SimulationJobs können Sie den für die Verwendung ComputeType von GPU Compute konfigurieren. SimulationJob Sie profitieren von den folgenden Vorteilen, wenn Sie Simulationsjobs verwenden, die auf Graphics Processing Unit (GPU) basieren AWS RoboMaker.

Datenverarbeitung

Der Compute Parameter in der CreateSimulationJob Anfrage kann verwendet werden, um zu konfigurieren, welche Art von Compute für die benötigt wirdSimulationJob.

ComputeType

ComputeTypegibt die Art der Rechenleistung an, die für den Job erforderlich ist. Gültige Werte sind CPU und GPU_AND_CPU. Der Standardwert ist CPU. Wenn GPU_AND_CPU angegeben, kann der erstellte Job GPU zusammen mit verwendet CPU werden.

GpuUnitLimit

Mithilfe des GpuUnitLimit Parameters können Sie die Anzahl der GPU Einheiten angeben, die Ihrem Job zugewiesen werden müssen. Für GPU_AND_CPU ComputeType muss es 1 sein. Für CPU ComputeType muss es 0 sein.

Informationen zum Erstellen von Containern zur Verwendung GPU finden Sie unterErstellen von Images zur Ausführung von GPU-Anwendungen.

Konfiguration benutzerdefinierter Simulationstools

Mit AWS RoboMaker, können Sie benutzerdefinierte Tools für die Anwendungen in einem Simulationsjob konfigurieren. Verwenden Sie benutzerdefinierte Tools, um mit der Simulation zu interagieren, als Diagnosewerkzeuge oder für andere Zwecke. Sie können auch Standardtools wie rqt oder rviz bereitgestellt von konfigurieren AWS RoboMaker. Wenn Ihr Simulationsjob Teil einer automatisierten Pipeline ist, können Sie Standardwerkzeuge deaktivieren und weniger Ressourcen verbrauchen.

Sie können bis zu 10 benutzerdefinierte Tools konfigurieren. Benutzerdefinierte Tools werden gestartet, nachdem der ROS Hauptprozess gestartet wurde.

Eine benutzerdefinierte Werkzeugkonfiguration umfasst die folgenden Elemente:

Root-Zugriff und Systemfunktionen

AWS RoboMaker bietet eingeschränkten Root (sudo) -Zugriff auf Anwendungen, die in einem Simulationsjob ausgeführt werden. Die folgende Liste enthält wichtige (aber nicht alle) Systemaufrufe, die blockiert sind.