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Akzeptierte 3D-Rohdatenformate
Ground Truth verwendet Ihre 3D-Punktwolkendaten, um eine 3D-Szene zu rendern, die von den Auftragnehmern mit Anmerkungen versehen wird. In diesem Abschnitt werden die Rohdatenformate beschrieben, die für Punktwolkendaten und Sensorfusionsdaten für einen Punktwolkenframe akzeptiert werden. Informationen zum Erstellen einer Eingabemanifestdatei zur Verbindung Ihrer Roheingabedatendateien mit Ground Truth finden Sie unter Eingabe-Manifestdateien für 3D-Punktwolken-Labeling-Jobs.
Ground Truth unterstützt für jedes Bild Compact Binary Pack Format (.bin) und ASCII (.txt) Dateien. Diese Dateien enthalten Informationen über die Position (x-, – yund z-Koordinaten) aller Punkte, aus denen dieser Frame besteht, und optional Informationen zur Pixelfarbe jedes Punktes für farbige Punktwolken. Wenn Sie eine Eingabemanifestdatei für 3D-Punktwolken-Kennzeichnungsaufträge erstellen, können Sie das Format der Rohdaten im Parameter format angeben.
In der folgenden Tabelle sind Elemente aufgeführt, die Ground Truth in Punktwolken-Rahmendateien zur Beschreibung einzelner Punkte unterstützt.
| Symbol | Wert |
|---|---|
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Die x-Koordinate des Punktes. |
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Die y-Koordinate des Punktes. |
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Die z-Koordinate des Punktes. |
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Die Intensität des Punktes. |
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Die rote Farbkanalkomponente. Ein 8-Bit-Wert (0-255). |
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Die grüne Farbkanalkomponente. Ein 8-Bit-Wert (0-255) |
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Die blaue Farbkanalkomponente. Ein 8-Bit-Wert (0-255) |
Ground Truth geht von den folgenden Annahmen über Ihre Eingabedaten aus:
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Alle Positionskoordinaten (x, y, z) sind in Metern angegeben.
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Alle Posenfahrkurse (qx, qy, qz, qw) werden in räumlichen Quaternionen
gemessen.
Compact Binary Pack-Format
Das Compact Binary Pack-Format stellt eine Punktwolke als geordnete Menge eines Streams von Punkten dar. Jeder Punkt im Stream ist ein geordnetes Binärpaket von 4-Byte-Gleitkommawerten in einer Variante der Form xyzirgb. Die Elemente x, y und z sind erforderlich und zusätzliche Informationen zu diesem Pixel können auf verschiedene Arten mit i, r, g und b einbezogen werden.
Um eine Binärdatei zur Eingabe von Punktwolken-Rahmendaten in einen Ground Truth 3D-Punktwolken-Beschriftungsauftrag zu verwenden, geben Sie in den Parameter format für Ihre Eingabemanifestdatei binary/ ein und ersetzen Sie durch die Reihenfolge der Elemente in jedem Binärpaket. Sie können z. B. eine der folgenden Optionen für den Parameter format eingeben.
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binary/xyzi– Wenn Sie dieses Format verwenden, wird Ihr Punktelement-Stream in der folgenden Reihenfolge angezeigt:x1y1z1i1x2y2z2i2... -
binary/xyzrgb– Wenn Sie dieses Format verwenden, wird Ihr Punktelement-Stream in der folgenden Reihenfolge angezeigt:x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2... -
binary/xyzirgb– Wenn Sie dieses Format verwenden, wird Ihr Punktelement-Stream in der folgenden Reihenfolge angezeigt:x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...
Wenn Sie eine Binärdatei für die Punktwolkenframedaten verwenden und keinen Wert für format eingeben, wird das Standardpaketformat binary/xyzi verwendet.
ASCII-Format
Das ASCII-Format verwendet eine Textdatei, um eine Punktwolke darzustellen, wobei jede Zeile in der ASCII-Punktwolkendatei einen einzelnen Punkt darstellt. Jeder Punkt ist eine Zeile der Textdatei und enthält durch Leerzeichen getrennte Werte, von denen jeder ein 4-Byte-ASCII-Gleitkommawert ist. Die Elemente x, y und z sind für jeden Punkt erforderlich und zusätzliche Informationen zu diesem Punkt können auf verschiedene Arten mit i, r, g und b einbezogen werden.
Um eine Textdatei zur Eingabe von Punktwolken-Rahmendaten in einen Ground Truth 3D-Punktwolken-Beschriftungsauftrag zu verwenden, geben Sie text/ in den format-Parameter für Ihre Eingabemanifestdatei ein und ersetzen Sie durch die Reihenfolge der Punktelemente in jeder Zeile.
Wenn Sie beispielsweise text/xyzi für format eingeben, sollte Ihre Textdatei für jeden Punktwolkenframe wie folgt aussehen:
x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...
Wenn Sie text/xyzrgb eingeben, sollte Ihre Textdatei wie folgt aussehen:
x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...
Wenn Sie eine Textdatei für die Punktwolkenframedaten verwenden und keinen Wert für format eingeben, wird das Standardformat text/xyzi verwendet.
Grenzwerte für Punktwolkenauflösung
Ground Truth hat keine Auflösungsbeschränkung für 3D-Punktwolkenframes. Es wird jedoch empfohlen, jeden Punktwolkenframe auf 500.000 Punkte zu begrenzen, um eine optimale Leistung zu erzielen. Wenn Ground Truth die 3D-Punktwolkenvisualisierung rendert, muss sie auf den Computern Ihrer Auftragnehmer angezeigt werden können, was von der Computerhardware der Auftragnehmer abhängt. Punktwolkenframes, die größer als 1 Million Punkte sind, werden möglicherweise nicht auf Standardcomputern gerendert oder es dauert zu lange, bis sie geladen werden.
