Prepare su pista para AWS DeepRacer - AWS DeepRacer
Dimensiones necesariasConsideraciones relativas al desempeño del modeloPasos a seguir para construir una pista

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Prepare su pista para AWS DeepRacer

Al crear una pista, se recomienda empezar con un diseño simple, como, por ejemplo, una pista recta o con una sola curva. Después ya puede pasar a diseñar pistas con loops. Aquí utilizaremos una pista con una única curva a modo de ejemplo para mostrarle los pasos a seguir para crear su propia pista. En primer lugar, analizaremos las dimensiones necesarias de una pista.

Dimensiones necesarias

Puede crear una pista de cualquier forma siempre que cumpla los siguientes requisitos:

  • Radio de giro mínimo:

    En una pista curva, el radio de giro (r) se mide desde el centro del círculo fuera de los bordes, tal como se muestra a continuación.

    Imagen: radio de giro de una pista de AWS DeepRacer.

    El radio de giro mínimo (rmin) depende del ángulo de giro de la pista (α) en una esquina y debe cumplir los siguientes límites:

    • Si el ángulo de giro de la pista es α ≤ 90 degrees,

      rmin ≥ 25 inches

      Recomendamos 75 cm

    • Si el ángulo de giro de la pista es α > 90 degrees, α

      rmin ≥ 30 inches.

      Recomendamos 90 cm

  • Anchura de la pista:

    La anchura de la pista (wtrack) debe respetar el siguiente límite:

    wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

  • Superficie de la pista:

    La superficie de la pista debe ser suave y tener un color oscuro uniforme. El área circundante debe tener un tamaño mínimo de 30 inches x 60 inches.

    Los suelos con moqueta o de madera funcionan muy bien. Las piezas de goma o foam encajables se parecen más al entorno simulado que la madera, pero no son necesarias. Los suelos de hormigón puede ser problemáticos porque la luz se refleja en la superficie.

  • Vallas

    Aunque no es obligatorio, le recomendamos que cerque la pista con vallas de un color uniforme que tengan una altura mínima de 75 cm y colocarlas a unos 60 cm de la pista en todos los puntos.

Consideraciones sobre el desempeño del modelo

La forma en que se crea una pista puede afectar a la fiabilidad y al desempeño de un modelo entrenado. A continuación se indican los factores que debe tener en cuenta a la hora de crear sus propias pistas.

  1. No coloque objetos blancos en la pista o cerca de la misma. Si es necesario, retire cualquier objeto blanco de la pista o de sus inmediaciones. Esto se debe a que el entrenamiento en el entorno simulado presupone que solo son blancos los bordes de las pistas.

  2. Utilice cinta continua limpia para marcar los bordes de la pista. Los bordes arrugados o rotos pueden afectar al desempeño del modelo entrenado.

  3. Evite utilizar una superficie reflectante como suelo para la pista. Reduzca el brillo de las luces brillantes. El reflejo de los bordes rectos puede confundirse con objetos o bordes.

  4. No utilice una pista con líneas marcadas que no sean las líneas de la pista. El modelo puede interpretar que esas líneas forman parte de la pista.

  5. Coloque vallas alrededor de la pista para reducir cualquier distracción que puedan provocar los objetos en segundo plano.

Pasos a seguir para construir una pista

A modo de ilustración, utilizaremos la pista más básica con una sola curva. Puede modificar las instrucciones para crear una pista más compleja como, por ejemplo, una curva en S, un loop o la pista AWS re:Invent 2018.

Para crear una pista con una única curva de AWS DeepRacer

  1. Para construir la parte recta de la pista, siga los pasos que se indican a continuación y consulte el diagrama.

    1. Coloque un trozo de cinta de unos 150 cm de largo sobre el suelo para definir el primer borde de línea recta (1).

    2. Utilice una cinta métrica para definir los dos puntos extremos del segundo borde: (2) y (3). Sepárelos unos 60 cm de los dos extremos del primer borde.

    3. Ponga otro trozo de cinta de unos 150 cm de largo sobre el suelo para definir el segundo borde para conectar los dos extremos: (2) y (3).

    Imagen: un segmento recto de una pista de AWS DeepRacer.

    Supongamos que el segmento recto de la pista tiene una longitud de 150 cm y una anchura de 60 cm. Puede ajustar la longitud y la anchura en función del espacio disponible, siempre que se cumplan los requisitos de dimensiones.

  2. Para que la pista pueda girar en un ángulo de 60 grados, haga lo siguiente y consulte el diagrama:

    1. Utilice la cinta métrica para localizar el centro (4) del radio de giro (4-3 o 4-6). Marque el centro con un trozo de cinta.

    2. Dibuje un triángulo equilátero. Los tres lados son (3-4) (4-6) y (6-3).

      Imagen: triángulo equilátero de 60 grados para bordes de una curva a lo largo de una pista de AWS DeepRacer.

      Para crear una curva de 60 grados a lo largo de la pista, utilice el triángulo equilátero (3-4-6) para determinar las ubicaciones de los dos extremos (5) y (6) para el segmento de la curva de la pista. Para curvas con ángulos diferentes, puede utilizar un transportador (o una app de un transportador) para definir los dos extremos (5) y (6) del segmento de la curva de la pista. Puede haber variantes de los ángulos de giro siempre que se cumpla el requisito de radio de giro mínimo indicado en el paso 2.

    3. Ponga pequeños trozos de cinta, por ejemplo, de unos 10 cm cada uno, en el suelo para definir los segmentos de los bordes de la curva (7) y (8) y conectarlos con los bordes de la línea recta. Los dos bordes curvados no tienen que ser paralelos.

      Imagen: segmento curvado de 60 grados de una pista de AWS DeepRacer.

  3. Para ampliar la pista con el siguiente segmento recto de 75 cm de largo y 60 cm de ancho, haga lo siguiente:

    1. Coloque un trozo de cinta de unos 75 cm de largo sobre el suelo para definir el primer borde (4-8) perpendicular al borde (3 a 5).

      Imagen: borde recto después de un segmento con una curva de 60 grados de una pista de AWS DeepRacer.

    2. Utilice la cinta métrica para localizar el extremo del segundo borde (9). Puede personalizar la longitud de las líneas rectas para adaptarla al espacio disponible.

    3. Coloque otro trozo de cinta de unos 75 cm de largo sobre el suelo para definir el segundo borde (5-9) perpendicular al borde (3 a 5).

      Imagen: segmento recto después de un segmento con una curva de 60 grados de una pista de AWS DeepRacer.

    Supongamos que el segundo segmento recto de la pista tiene una longitud de 75 cm y una anchura de 60 cm. Puede adaptar la longitud y la anchura en función del espacio disponible, siempre que se cumplan los requisitos de dimensiones y que estas sean coherentes con los otros segmentos.

  4. Opcionalmente, corte trozos de cinta de unos 10 cm de largo y, a continuación, coloque los trozos de cinta a una distancia de unos 5 cm cada uno a lo largo del centro de la pista para marcar la línea discontinua central.

Acaba de crear una pista con una sola curva. Para que su vehículo pueda distinguir mejor entre las superficies por las que puede pasar y las que no, pinte la superficie exterior de la pista con un color que contraste con el color de la superficie de la pista. Para garantizar la seguridad, puede rodear la pista con vallas de color uniforme que tengan una altura mínima de 75 cm y colocarlas a unos 60 cm de la pista en todos los puntos.

Puede aplicar estas instrucciones para ampliar la pista con formas más complejas.