Configuración de una simulación

En las siguientes secciones, se describe cómo configurar los trabajos de simulación. Para más información, consulte el concepto que describe Configuración de aplicaciones.

Configuración de un trabajo de simulación para Amazon VPC Access

Cuando crea recursos en la Amazon Virtual Private Cloud (AmazonVPC), no se pueden leer a través de la Internet pública. Algunos ejemplos de recursos podrían ser los almacenes de datos de Amazon Redshift o los clústeres de Amazon ElastiCache . También pueden ser sus servicios en una instancia de Amazon Elastic Compute Cloud. De forma predeterminada, los recursos de Amazon no VPC son accesibles para un AWS RoboMaker trabajo de simulación.

AWS RoboMaker no se conecta a los recursos de un arrendamiento VPCs exclusivo. Para obtener más información, consulte Dedicado VPCs.

Puedes añadir VPC datos de Amazon a tu AWS RoboMaker trabajo de simulación utilizando el VpcConfig parámetro en el momento de crear un trabajo (consulteCreateSimulationJob). La siguiente es una AWS CLI ejemplo en el que se asigna una IP pública.

aws robomaker create-simulation-job \
--output-location s3Bucket=amzn-s3-demo-bucket,s3Prefix=my-output-folder \
--max-job-duration-in-seconds 3600 \
--iam-role my-role-arn \
--failure-behavior Continue \
--robot-applications application='my-robot-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}' \
--simulation-applications application='my-simulation-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}' \
--vpc-config assignPublicIp=true,subnets=comma-separated-vpc-subnet-ids,securityGroups=comma-separated-security-group-ids

Acceso a Internet para trabajos de simulación

AWS RoboMaker utiliza los VPC datos que usted proporciona para configurarlo. ENIs ENIspermita que su trabajo acceda a VPC los recursos. A cada uno ENI se le asigna una dirección IP privada del rango de las subredes que especifique. De forma predeterminada, no ENI se le asigna ninguna dirección IP pública.

Si su trabajo requiere acceso a Internet (quizás para encontrar AWS servicios que no tienen VPC puntos finales) y está utilizando subredes privadas, puede configurar una NAT dentro de su. VPC Puedes usar la VPC NAT pasarela de Amazon y solicitar AWS RoboMaker para asignar una IP pública. Para obtener más información, consulta NATGateways en la Guía del VPC usuario de Amazon.

Para configurar el acceso a Internet cuando se utilizan subredes públicas, assignPublicIp=true configúrelo para asignar una IP pública a suENI.

Si su trabajo de simulación solo requiere acceso al público AWS APIsy quieres más privacidad, consultaAWS RoboMaker y puntos de conexión de VPC de interfaz (AWS PrivateLink). Con esta información, puede crear el VPC punto final de la interfaz y añadirlo VPC mediante CreateSimulationJobAPI.

Configuración de la computación de SimulationJob

Para usarlo GPU en suSimulationJobs, puede configurar el modo ComputeType en SimulationJob que utilizará GPU Compute. Obtendrá las siguientes ventajas al utilizar trabajos de simulación basados en unidades de procesamiento gráfico (GPU) en AWS RoboMaker.

Computación

El parámetro Compute de la solicitud CreateSimulationJob se puede usar para configurar el tipo de computación necesario para el SimulationJob.

ComputeType

ComputeType especifica el tipo de computación necesario para el trabajo. Los valores válidos son CPU y GPU_AND_CPU. El valor predeterminado es CPU. Si GPU_AND_CPU se especifica, el trabajo creado se puede utilizar GPU junto conCPU.

GpuUnitLimit

Con el GpuUnitLimit parámetro, puede especificar el número de GPU unidades que deben asignarse a su trabajo. Para GPU_AND_CPU ComputeType, debe ser 1. Para CPU ComputeType, debe ser 0.

Para obtener información sobre cómo crear contenedores para utilizarlosGPU, consulteCrear imágenes para ejecutar aplicaciones de GPU.

Configuración de herramientas de simulación personalizadas

Con AWS RoboMaker, puede configurar herramientas personalizadas para las aplicaciones de un trabajo de simulación. Utilice herramientas personalizadas como las utilidades de diagnóstico para interactuar con la simulación o para otros fines. También puede configurar las herramientas predeterminadas, como rqt las rviz proporcionadas por AWS RoboMaker. Si su trabajo de simulación forma parte de un proceso automatizado, puede deshabilitar las herramientas predeterminadas y utilizar menos recursos.

Puede configurar hasta 10 herramientas personalizadas. Las herramientas personalizadas se inician una vez iniciado ROS el proceso principal.

Las configuraciones de herramientas personalizadas incluyen los elementos siguientes:

Acceso raíz y capacidades del sistema

AWS RoboMaker proporciona acceso root (sudo) limitado a las aplicaciones que se ejecutan en un trabajo de simulación. La lista siguiente incluye algunas de las syscalls más importantes que están bloqueadas, aunque puede haber otras.