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Formatos de datos 3D sin procesar aceptados
Ground Truth utiliza los datos de nube de puntos 3D para representar escenas 3D que los trabajadores anotan. En esta sección se describen los formatos de datos sin procesar que se aceptan para los datos de nube de puntos y los datos de fusión de sensores para un fotograma de nube de puntos. Si desea aprender a crear un archivo de manifiesto de entrada para conectar los archivos de datos de entrada sin procesar con Ground Truth, consulte Introduzca archivos de manifiesto para trabajos de etiquetado de nubes de puntos 3D.
Para cada fotograma, Ground Truth admite archivos con los formatos Compact Binary Pack (.bin) y ASCII (.txt). Estos archivos contienen información sobre la ubicación (coordenadas x, y y z) de todos los puntos que componen ese fotograma y, opcionalmente, información sobre el color de píxel de cada punto de las nubes de puntos coloreadas. Al crear un archivo de manifiesto de entrada del trabajo de etiquetado en nubes de puntos 3D, puede especificar el formato de los datos sin procesar en el parámetro format.
En la siguiente tabla se enumeran los elementos que Ground Truth admite en los archivos de fotograma de nube de puntos para describir puntos individuales.
| Símbolo | Valor |
|---|---|
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La coordenada x del punto. |
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La coordenada y del punto. |
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La coordenada z del punto. |
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La intensidad del punto. |
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El componente de canal de color rojo. Un valor de 8 bits (0-255). |
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El componente de canal de color verde. Un valor de 8 bits (0-255). |
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El componente de canal de color azul. Un valor de 8 bits (0-255). |
Ground Truth da por sentado lo siguiente acerca de los datos de entrada:
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Todas las coordenadas de posición (x, y, z) están en metros.
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Todos los encabezados de posición (qx, qy, qz, qw) se miden en cuaterniones
espaciales.
Formato de paquete binario compacto
El formato de paquete binario compacto representa una nube de puntos como un conjunto ordenado de una secuencia de puntos. Cada punto de la secuencia es un paquete binario ordenado de valores flotantes de 4 bytes en alguna variante de la forma xyzirgb. Son necesarios los elementos x, y y z y se puede incluir información adicional acerca del píxel en una variedad de formas mediante i, r, g y b.
Para utilizar un archivo binario para introducir datos de fotograma de nube de puntos en un trabajo de etiquetado en nubes de puntos 3D de Ground Truth, introduzca binary/ en el parámetro format para el archivo de manifiesto de entrada y sustituya con el orden de los elementos de cada paquete binario. Por ejemplo, puede introducir una de las siguientes opciones para el parámetro format.
-
binary/xyzi: al utilizar este formato, la secuencia de elementos de punto estaría en el siguiente orden:x1y1z1i1x2y2z2i2... -
binary/xyzrgb: al utilizar este formato, la secuencia de elementos de punto estaría en el siguiente orden:x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2... -
binary/xyzirgb: al utilizar este formato, la secuencia de elementos de punto estaría en el siguiente orden:x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...
Cuando se utiliza un archivo binario para los datos del fotograma de nube de puntos, si no se especifica un valor para format, se utiliza binary/xyzi de forma predeterminada.
ASCIIFormato
El ASCII formato utiliza un archivo de texto para representar una nube de puntos, donde cada línea del archivo de nube de ASCII puntos representa un único punto. Cada punto es una línea, el archivo de texto, y contiene valores separados por espacios en blanco, cada uno de los cuales es un ASCII valor flotante de 4 bytes. Son necesarios los elementos x, y y z para cada punto y se puede incluir información adicional acerca del punto en una variedad de maneras mediante i, r, g y b.
Para utilizar un archivo de texto para introducir datos de fotograma de nube de puntos en un trabajo de etiquetado en nubes de puntos 3D de Ground Truth, introduzca text/ en el parámetro format para el archivo de manifiesto de entrada y sustituya con el orden de los elementos de punto de cada línea.
Por ejemplo, si escribe text/xyzi para format, el archivo de texto para cada fotograma de nube de puntos debería tener un aspecto similar al siguiente:
x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...
Si introduce text/xyzrgb, el archivo de texto debería tener un aspecto similar al siguiente:
x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...
Cuando se utiliza un archivo de texto para los datos del fotograma de nube de puntos, si no se especifica un valor para format, se utiliza text/xyzi de forma predeterminada.
Límites de resolución de nube de puntos
Ground Truth no tiene un límite de resolución para fotogramas de nube de puntos 3D. Sin embargo, se recomienda limitar cada fotograma de nube de puntos a 500 000 puntos para obtener un rendimiento óptimo. Cuando Ground Truth representa la visualización de la nube de puntos 3D, debe ser visible en los equipos de los trabajadores, que dependen del hardware informático del que dispongan. Es posible que los fotogramas de nube de puntos de más de 1 millón de puntos no se procesen en equipos estándar o que tarden demasiado tiempo en cargarse.
