Exécution d'un exemple d'application avec ROS Melodic et Gazebo 9

Pour créer une image de base, enregistrez les commandes de l'exemple afin de créer votre environnement dans un Dockerfile. Ensuite, créez le Dockerfile.

1. Enregistrez les commandes suivantes dans un Dockerfile.

   # Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
   # SPDX-License-Identifier: MIT-0
   FROM ros:melodic
   
   ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive
   
   RUN apt-get clean
   RUN apt-get update && apt-get install -y \
       lsb  \
       unzip \
       wget \
       curl \
       sudo \
       python-vcstool \
       python-rosinstall \
       python3-colcon-common-extensions \
       ros-melodic-rviz \
       ros-melodic-rqt \
       ros-melodic-rqt-common-plugins \
       devilspie \
       xfce4-terminal \
       ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
       ros-melodic-gazebo-ros-control \
       ros-melodic-turtlebot3
   
   ENV QT_X11_NO_MITSHM=1
   
   ARG USERNAME=robomaker
   RUN groupadd $USERNAME
   RUN useradd -ms /bin/bash -g $USERNAME $USERNAME
   RUN sh -c 'echo "$USERNAME ALL=(root) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers'
   USER $USERNAME
   
   RUN sh -c 'cd /home/$USERNAME'
   
   # Download and build our Robot and Simulation application
   RUN sh -c 'mkdir -p /home/robomaker/workspace'
   RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace && wget https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-helloworld/archive/ros1.zip && unzip ros1.zip'
   RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1'
   
   RUN sudo rosdep fix-permissions
   RUN rosdep update
                           

2. Après avoir créé le Dockerfile, créez-le à l'aide des commandes suivantes sur votre terminal.

   cd ../HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9
   docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest .
   

1. Enregistrez le script suivant dans un Dockerfile et créez-le. Ce script télécharge l'application robot Hello World et la configure.

   # Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
   # SPDX-License-Identifier: MIT-0
   FROM helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest
   
   # Build the Robot application
   RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws && \
    /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"
   
   COPY robot-entrypoint.sh /home/robomaker/robot-entrypoint.sh
   
   RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
   RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
   
   CMD roslaunch hello_world_robot rotate.launch
   ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/robot-entrypoint.sh" ]
   

2. Utilisez la commande suivante pour créer l'image de l'application robot à partir du Dockerfile.

   cd HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp/HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp 
   docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest image/.
   

3. Voici le contenu du script que vous pouvez enregistrer sousrobot-entrypoint.sh. Ce script fournit l'environnement de l'application robot.

   #!/bin/bash
   
   if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws
   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   source /usr/share/gazebo-9/setup.sh
   source ./install/setup.sh
   
   if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
           unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   printenv
   
   exec "${@:1}"

1. Enregistrez le script suivant dans un Dockerfile et créez-le. Ce script télécharge l'application robot Hello World et la configure.

   # Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
   # SPDX-License-Identifier: MIT-0
   FROM helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest
   
   # Build the Simulation application
   RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws && \
       /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"
   
   COPY simulation-entrypoint.sh /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh
   
   RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
   RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
   
   CMD roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch
   ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/simulation-entrypoint.sh" ]
   

2. Enregistrez ce qui suitsimulation-entrypoint.shscript. Ce script fournit l'environnement de l'application de simulation.

   #!/bin/bash
   
   if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws
   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   source /usr/share/gazebo-9/setup.sh
   source ./install/setup.sh
   
   if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
           unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   printenv
   
   exec "${@:1}"

1. Utilisez les commandes suivantes pour exécuter l'application Hello World dans votre environnement Linux local.

   docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
   -u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
   -e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
   helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest 
   

   docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
   -u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
   -e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
   helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest 
   

2. Exécutez l'application robot et les conteneurs de l'application de simulation pour visualiser la simulation à l'aide de l'outil graphique Gazebo. Utilisez les commandes suivantes pour :

   1. Connectez-vous à votre conteneur exécutant l'application de simulation.

   2. Visualisez votre application en exécutant l'interface utilisateur graphique (GUI) de Gazebo.

   # Enable access to X server to launch Gazebo from docker container
   $ xhost +
   
   # Check that the robot_app and sim_app containers are running. The command should list both containers
   $ docker container ls
   
   # Connect to the sim app container
   $ docker exec -it sim_app bash
   
   # Launch Gazebo from within the container
   $ rosrun gazebo_ros gzclient                   
   

3. Ajoutez des balises à vos images pour les organiser. Utilisez les commandes suivantes pour baliser vos images.

   docker tag helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest
                   

   docker tag helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest
                   

4. Après avoir vérifié que l'application fonctionne correctement, vous pouvez l'envoyer à Amazon ECR à l'aide des commandes suivantes.

   aws ecr get-login-password --region us-west-2 | docker login --username AWS --password-stdin accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com
   docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest 
   docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest