Enregistrement d'une simulation - AWS RoboMaker
Ajouter une configuration de téléchargement personnaliséeVariables d'environnement créées par AWS RoboMaker

Avis de fin de support : le 10 septembre 2025, AWS le support de AWS RoboMaker. Après le 10 septembre 2025, vous ne pourrez plus accéder à la AWS RoboMaker console ni aux AWS RoboMaker ressources. Pour plus d'informations sur la transition AWS Batch afin de faciliter l'exécution de simulations conteneurisées, consultez ce billet de blog.

Les traductions sont fournies par des outils de traduction automatique. En cas de conflit entre le contenu d'une traduction et celui de la version originale en anglais, la version anglaise prévaudra.

Enregistrement d'une simulation

Pour capturer les fichiers de sortie et autres artefacts de votre tâche de simulation, vous pouvez configurer des téléchargements personnalisés. Vous pouvez configurer des téléchargements personnalisés pour votre application de robot et votre application de simulation. Lorsque vous configurez un téléchargement personnalisé, les fichiers que vous spécifiez sont chargés depuis la tâche de simulation vers l'emplacement de sortie de simulation Amazon S3 que vous fournissez. Cela peut être utile lorsque vous souhaitez examiner ou analyser les résultats d'une application générés lors d'une exécution de simulation ou pour réutiliser des artefacts.

Avant de pouvoir configurer des téléchargements personnalisés, vous devez fournir une destination de sortie Amazon S3 pour votre tâche de simulation. AWS RoboMaker télécharge les fichiers correspondants dans un dossier sous le nom que vous spécifiez. Les fichiers correspondants peuvent être chargés lorsque tous les outils de simulation sont arrêtés ou chargés au fur et à mesure de leur production, puis supprimés.

Les configurations de téléchargement par défaut sont automatiquement ajoutées à vos configurations de téléchargement personnalisées, sauf si vous les désactivez. La configuration de téléchargement par défaut télécharge ROS et la sortie de journalisation par défaut de Gazebo. Cela permet de maintenir la compatibilité avec les configurations de sortie des tâches de simulation précédentes, qui ont été téléchargées, ROS et avec la sortie de journalisation par défaut de Gazebo. Vous pouvez désactiver la configuration de téléchargement par défaut lorsque vous configurez une tâche de simulation dans la console. Vous pouvez également le désactiver en le réglant useDefaultUploadConfigurations sur CreateSimulationJobAPI. false

Vos applications de simulation sont extrudées sur une seule partition de 128 Go et vous avez un accès en écriture à cette partition.

Ajouter une configuration de téléchargement personnalisée

Pour créer une configuration de téléchargement personnalisée, vous devez spécifier un préfixe de nom qui indique où les fichiers sont chargés dans Amazon S3, un chemin global Unix spécifiant les fichiers à télécharger et un comportement de téléchargement spécifiant le moment où les fichiers sont chargés.

Nom

Un nom est un préfixe qui indique comment les fichiers sont chargés dans Amazon S3. Il est ajouté à l'emplacement de sortie de simulation pour déterminer le chemin final.

Par exemple, si l'emplacement de sortie de votre simulation est s3://amzn-s3-demo-bucket et que le nom de votre configuration de téléchargement estrobot-test, vos fichiers sont chargés verss3://amzn-s3-demo-bucket/<simid>/<runid>/robot-test.

Chemin

Le chemin indique les fichiers à télécharger. Les règles standard de correspondance des globes Unix sont acceptées sous réserve de ce qui suit :

  • Le chemin doit commencer par /home/robomaker/ ou/var/log.

  • Le chemin ne doit pas contenir d'expression de chemin inverse (/..).

  • Les liens symboliques ne sont pas suivis.

  • Vous pouvez l'utiliser ** comme super astérisque sur votre chemin. Par exemple, si vous indiquez /var/log/**.log, tous les fichiers .log dans l'arborescence de répertoires /var/log doivent être collectés.

    L'astérisque standard peut également être utilisé comme caractère générique standard. Par exemple, /var/log/system.log* correspond à des fichiers tels que system.log_1111, system.log_2222 et ainsi de suite dans /var/log.

Comportement de téléchargement

Vous pouvez sélectionner l'un des comportements de téléchargement suivants :

  • Upload on terminate (UPLOAD_ON_TERMINATE) télécharge tous les fichiers correspondant au chemin une fois que la tâche de simulation entre dans l'état final. AWS RoboMaker tente de télécharger des journaux pendant une durée maximale de 60 minutes.

    AWS RoboMaker ne commence pas à charger des fichiers tant que tous les outils exécutés dans le cadre de la simulation ne sont pas arrêtés.

  • Upload rolling avec auto remove (UPLOAD_ROLLING_AUTO_REMOVE) télécharge tous les fichiers correspondant au chemin au fur et à mesure qu'ils sont générés. Les chemins sont vérifiés toutes les 5 secondes. Lorsque les fichiers sont chargés, les fichiers source sont supprimés. Une fois qu'un fichier est supprimé, si un nouveau fichier est généré avec le même nom, il remplace le fichier précédemment téléchargé. AWS RoboMaker effectue une dernière vérification des fichiers une fois que toutes les applications exécutées dans le cadre de la simulation sont arrêtées.

    L'option Upload Lamining avec suppression automatique est utile pour télécharger des logs roulants. Écrivez ou diffusez la sortie dans un fichier « actif » qui n'est pas couvert par le path glob. Une fois que vous avez terminé d'écrire dans le fichier actif, placez le fichier dans un emplacement indiqué par le glob de chemin pour le télécharger et le supprimer.

    Ce paramètre peut vous aider à économiser de l'espace dans votre tâche de simulation. Il peut également vous aider à accéder aux fichiers avant la fin de votre tâche de simulation.

La taille de la partition du travail de simulation est de 128 Go. Si votre tâche de simulation prend fin pour une raison quelconque, AWS RoboMaker essaie de télécharger tous les fichiers spécifiés dans votre configuration de téléchargement personnalisée.

Variables d'environnement créées par AWS RoboMaker

AWS RoboMaker définit les variables d'environnement de travail de simulation suivantes.

  • AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ID

  • AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN

  • AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_RUN_ID

Vous pouvez obtenir ces variables à partir de votre application ou à partir de la ligne de commande. Par exemple, pour obtenir la tâche de simulation actuelle Amazon Resource Name (ARN) en Python, utilisezos.environ.get("AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN").

Si vous avez spécifié un bucket de sortie Amazon Simple Storage Service pour la tâche de simulation, vous pouvez utiliser les variables d'environnement pour trouver le chemin de sortie. AWS RoboMaker écrit la sortie danss3://bucket-name/AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ID/AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_RUN_ID. Utilisez-le pour gérer des objets dans Amazon S3 à partir du code ou de la ligne de commande.

AWS RoboMaker gère également des variables d'environnement spécifiques configurées CreateSimulationJobRequest pour permettre aux robots et aux conteneurs d'applications de simulation de communiquer entre eux. Pour de plus amples informations, veuillez consulter FAQ sur les conteneurs ROS.