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Formats de données 3D brutes acceptés
Ground Truth utilise vos données de nuage de points 3D pour effectuer le rendu des scènes 3D que les employés annotent. Cette section décrit les formats de données brutes acceptés pour les données de nuage de points et les données de fusion de capteurs pour une trame de nuage de points. Pour savoir comment créer un fichier manifeste source pour connecter vos fichiers de données d'entrée brutes avec Ground Truth, veuillez consulter Création d'un fichier manifeste d'entrée pour une tâche d'étiquetage de nuage de points 3D.
Pour chaque trame, Ground Truth prend en charge les fichiers au format de paquet binaire compact (Compact Binary Pack Format) (.bin) et ASCII (.txt). Ces fichiers contiennent des informations sur l'emplacement (coordonnées x, y et z) de tous les points qui composent cette trame et, éventuellement, des informations sur la couleur des pixels de chaque point pour les nuages de points colorés. Lorsque vous créez un fichier manifeste d'entrée de tâche d'étiquetage de nuage de points 3D, vous pouvez spécifier le format de vos données brutes dans le paramètre format.
Le tableau suivant répertorie les éléments qui sont pris en charge par Ground Truth dans les fichiers de trame de nuage de points pour décrire des points individuels.
| Symbol | Valeur |
|---|---|
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Coordonnée x du point. |
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Coordonnée y du point. |
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Coordonnée z du point. |
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Intensité du point. |
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Composant du canal de couleur rouge. Valeur de 8 bits (0-255). |
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Composant du canal de couleur verte. Valeur de 8 bits (0-255) |
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Composant du canal de couleur bleue. Valeur de 8 bits (0-255) |
Ground Truth présuppose ce qui suit à propos de vos données source :
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Toutes les coordonnées de position (x, y, z) sont exprimées en mètres.
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Toutes les orientations de positions (qx, qy, qz, qw) sont mesurées en quaternions
spatiaux.
Format de paquet binaire compact (Compact Binary Pack Format)
Le format de paquet binaire compact représente un nuage de points sous la forme d'un ensemble ordonné de flux de points. Chaque point du flux est un paquet binaire ordonné de valeurs flottantes de 4 octets dans une variante de la forme xyzirgb. Les éléments x, y et z sont obligatoires et des informations supplémentaires sur ce pixel peuvent être incluses de différentes manières en utilisant i, r, g et b.
Pour utiliser un fichier binaire pour entrer des données de trame de nuage de points dans une tâche d'étiquetage de nuage de points 3D Ground Truth, saisissez binary/ dans le paramètre format de votre fichier manifeste source et remplacez par l'ordre des éléments dans chaque paquet binaire. Par exemple, vous pouvez entrer l'un des éléments suivants pour le paramètre format.
-
binary/xyzi– Lorsque vous utilisez ce format, votre flux d'éléments de point est dans l'ordre suivant :x1y1z1i1x2y2z2i2... -
binary/xyzrgb– Lorsque vous utilisez ce format, votre flux d'éléments de point est dans l'ordre suivant :x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2... -
binary/xyzirgb– Lorsque vous utilisez ce format, votre flux d'éléments de point est dans l'ordre suivant :x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...
Lorsque vous utilisez un fichier binaire pour vos données de trame de nuage de points, si vous n'entrez pas de valeur pour format, le format de paquet par défaut binary/xyzi est utilisé.
Format ASCII
Le format ASCII utilise un fichier texte pour représenter un nuage de points, chaque ligne du fichier de nuage de points ASCII représentant un seul point. Chaque point est une ligne du fichier texte et contient des valeurs séparées par des espaces blancs, dont chacune est une valeur ASCII flottante de 4 octets. Les éléments x, y et z sont obligatoires pour chaque point et des informations supplémentaires sur ce point peuvent être incluses de différentes manières en utilisant i, r, g et b.
Pour utiliser un fichier texte pour entrer des données de trame de nuage de points dans une tâche d'étiquetage de nuage de points 3D Ground Truth, saisissez text/ dans le paramètre format de votre fichier manifeste source et remplacez par l'ordre des éléments dans chaque paquet binaire.
Par exemple, si vous entrez text/xyzi for format, votre fichier texte pour chaque trame de nuage de points devrait ressembler à ce qui suit :
x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...
Si vous entrez text/xyzrgb, votre fichier texte devrait ressembler à ce qui suit :
x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...
Lorsque vous utilisez un fichier texte pour vos données de trame de nuage de points, si vous n'entrez pas de valeur pour format, le format par défaut text/xyzi est utilisé.
Limites de résolution du nuage de points
Ground Truth n'a pas de limite de résolution pour les trames de nuage de points 3D. Cependant, nous vous recommandons de limiter chaque trame de nuage de points à 500 000 points pour des performances optimales. Lorsque Ground Truth effectue le rendu de la visualisation du nuage de points 3D, ce dernier doit être visible sur les ordinateurs de vos employés, ce qui dépend du matériel informatique de ces derniers. Les trames de nuage de points supérieures à 1 million de points peuvent ne pas être affichées sur les machines standard ou prendre trop de temps à charger.
