Prasyarat Membangun kontainer aplikasi dari ruang kerja ROS Pengujian kontainer Anda

Pemberitahuan akhir dukungan: Pada 10 September 2025, AWS akan menghentikan dukungan untuk. AWS RoboMaker Setelah 10 September 2025, Anda tidak akan lagi dapat mengakses AWS RoboMaker konsol atau AWS RoboMaker sumber daya. Untuk informasi lebih lanjut tentang transisi ke AWS Batch untuk membantu menjalankan simulasi kontainer, kunjungi posting blog ini.

Terjemahan disediakan oleh mesin penerjemah. Jika konten terjemahan yang diberikan bertentangan dengan versi bahasa Inggris aslinya, utamakan versi bahasa Inggris.

membangun kontainer aplikasi

Ada tiga langkah untuk mengirimkan pekerjaan simulasiAWS RoboMaker: membangun wadah aplikasi, menghubungkan wadah untukAWS RoboMaker aplikasi, dan menggunakan kontainer untuk mengirimkan pekerjaan simulasi. Bagian ini mencakup cara membuat kontainer aplikasi menggunakan Docker untukAWS RoboMaker. Kami menggunakan aplikasi sampel hello-world untuk mendemonstrasikan langkah-langkah yang diperlukan untuk membuat robot sampel dan wadah aplikasi simulasi untuk contoh berbasis ROS. Halaman ini juga menunjukkan cara menguji kontainer Anda secara lokal.

Jika Anda tidak menggunakan ROS, lihat posting blog yang menjelaskan cara menjalankan simulasi kesetiaan tinggiAWS RoboMaker dengan GPU dan dukungan kontainer.

Bagian

Prasyarat
Membangun kontainer aplikasi dari ruang kerja ROS
Pengujian kontainer Anda

Prasyarat

Sebelum memulai, pastikan lingkungan pengembangan Anda memiliki dependensi yang diperlukan. Anda harus memiliki Docker, theAWS CLI, dan VCS Impor Tool diinstal pada mesin Anda.

InstalAWS CLI: https://docs.aws.amazon.com/cli/latest/userguide/getting-started-install .html
Instal docker: https://docs.docker.com/get-docker/
Instal Alat Impor VCS (jika diperlukan untuk alur kerja Anda):


sudo pip3 install vcstool

Anda juga harus memilikiAWS akun dengan peran IAM yang berisi izin berikut:

Membuat IAM role
MembuatAWS RoboMaker sumber daya (pekerjaan simulasi, robot, dan aplikasi simulasi)
Membuat dan mengunggah repositori Amazon ECR

Terakhir, Anda harus mengetahui nomor akun Anda dan Anda harus memilih wilayah tempat menjalankan simulasi. AWS RoboMakerdidukung di Wilayah berikut yang tercantumAWS RoboMaker titik akhir dan kuota

Membangun kontainer aplikasi dari ruang kerja ROS

AWS RoboMakersimulasi terdiri dari aplikasi simulasi dan aplikasi robot opsional. Masing-masing aplikasi ini didefinisikan oleh nama dan gambar kontainer. Bagian ini menunjukkan bagaimana membangun gambar kontainer untuk aplikasi simulasi dan aplikasi robot. Pada contoh berikut, kedua aplikasi dibangun dalam satu ruang kerja. Pendekatan berikut ini mudah digeneralisasikan untuk setiap proyek ROS.

Untuk memulai, kloninghello world repositori dan impor sumber.


git clone https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-helloworld.git helloworld 
cd helloworld
vcs import robot_ws < robot_ws/.rosinstall
vcs import simulation_ws < simulation_ws/.rosinstall

Selanjutnya, buat file teks baru dihelloworld direktori dan beri namaDockerfile. Salin dan tempel konten berikut ini:


# ======== ROS/Colcon Dockerfile ========
# This sample Dockerfile will build a Docker image for AWS RoboMaker 
# in any ROS workspace where all of the dependencies are managed by rosdep.
# 
# Adapt the file below to include your additional dependencies/configuration 
# outside of rosdep.
# =======================================

# ==== Arguments ====
# Override the below arguments to match your application configuration.
# ===================

# ROS Distribution (ex: melodic, foxy, etc.)
ARG ROS_DISTRO=melodic
# Application Name (ex: helloworld)
ARG APP_NAME=robomaker_app
# Path to workspace directory on the host (ex: ./robot_ws)
ARG LOCAL_WS_DIR=workspace
# User to create and use (default: robomaker)
ARG USERNAME=robomaker
# The gazebo version to use if applicable (ex: gazebo-9, gazebo-11)
ARG GAZEBO_VERSION=gazebo-9
# Where to store the built application in the runtime image.
ARG IMAGE_WS_DIR=/home/$USERNAME/workspace

# ======== ROS Build Stages ========
# ${ROS_DISTRO}-ros-base
#   -> ros-robomaker-base 
#      -> ros-robomaker-application-base
#         -> ros-robomaker-build-stage
#         -> ros-robomaker-app-runtime-image
# ==================================

# ==== ROS Base Image ============
# If running in production, you may choose to build the ROS base image 
# from the source instruction-set to prevent impact from upstream changes.
# ARG UBUNTU_DISTRO=focal
# FROM public.ecr.aws/lts/ubuntu:${UBUNTU_DISTRO} as ros-base
# Instruction for each ROS release maintained by OSRF can be found here: 
# https://github.com/osrf/docker_images
# ==================================

# ==== Build Stage with AWS RoboMaker Dependencies ====
# This stage creates the robomaker user and installs dependencies required 
# to run applications in RoboMaker.
# ==================================

FROM public.ecr.aws/docker/library/ros:${ROS_DISTRO}-ros-base AS ros-robomaker-base
ARG USERNAME
ARG IMAGE_WS_DIR

RUN apt-get clean
RUN apt-get update && apt-get install -y \
   lsb  \
   unzip \
   wget \
   curl \
   xterm \
   python3-colcon-common-extensions \
   devilspie \
   xfce4-terminal

RUN groupadd $USERNAME && \
   useradd -ms /bin/bash -g $USERNAME $USERNAME && \
   sh -c 'echo "$USERNAME ALL=(root) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers'
   
USER $USERNAME
WORKDIR /home/$USERNAME

RUN mkdir -p $IMAGE_WS_DIR

# ==== ROS Application Base ====
# This section installs exec dependencies for your ROS application.
# Note: Make sure you have defined 'exec' and 'build' dependencies correctly 
# in your package.xml files.
# ========================================
FROM ros-robomaker-base as ros-robomaker-application-base
ARG LOCAL_WS_DIR
ARG IMAGE_WS_DIR
ARG ROS_DISTRO
ARG USERNAME

WORKDIR $IMAGE_WS_DIR
COPY --chown=$USERNAME:$USERNAME $LOCAL_WS_DIR/src $IMAGE_WS_DIR/src

RUN sudo apt update && \ 
   rosdep update && \
   rosdep fix-permissions

# Note: This will install all dependencies. 
# You could further optimize this by only defining the exec dependencies. 
# Then, install the build dependencies in the build image.
RUN rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

# ==== ROS Workspace Build Stage ==== 
# In this stage, we will install copy source files, install build dependencies
# and run a build. 
# ===================================
FROM ros-robomaker-application-base AS ros-robomaker-build-stage
LABEL build_step="${APP_NAME}Workspace_Build"
ARG APP_NAME
ARG LOCAL_WS_DIR
ARG IMAGE_WS_DIR

RUN  . /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.sh && \
   colcon build \
    --install-base $IMAGE_WS_DIR/$APP_NAME
    
# ==== ROS Robot Runtime Image ====
# In the final stage, we will copy the staged install directory to the runtime 
# image.
# =================================
FROM ros-robomaker-application-base AS ros-robomaker-app-runtime-image
ARG APP_NAME
ARG USERNAME
ARG GAZEBO_VERSION

ENV USERNAME=$USERNAME
ENV APP_NAME=$APP_NAME
ENV GAZEBO_VERSION=$GAZEBO_VERSION

RUN rm -rf $IMAGE_WS_DIR/src

COPY --from=ros-robomaker-build-stage $IMAGE_WS_DIR/$APP_NAME $IMAGE_WS_DIR/$APP_NAME

# Add the application source file to the entrypoint.
WORKDIR /
COPY entrypoint.sh /entrypoint.sh
RUN sudo chmod +x /entrypoint.sh && \
   sudo chown -R $USERNAME /entrypoint.sh && \
   sudo chown -R $USERNAME $IMAGE_WS_DIR/$APP_NAME
   
ENTRYPOINT ["/entrypoint.sh"]

Dockerfile yang baru Anda buat adalah kumpulan instruksi yang digunakan untuk membangun citra Docker. Baca melalui komentar diDockerfile untuk mendapatkan rasa untuk apa yang sedang dibangun dan beradaptasi seperlunya untuk kebutuhan Anda. Untuk kemudahan pengembangan,Dockerfile didasarkan pada citra resmi ROS Docker yang dikelola oleh Open Source Robotics Foundation (OSRF). Namun, ketika berjalan dalam produksi, Anda dapat memilih untuk membangun image dasar ROS dengan petunjuk sumber OSRF yang diatur GitHub untuk mencegah dampak dari perubahan hulu.

Berikutnya, buat file baru bernamaentrypoint.sh.


#!/bin/bash
set -e
source "/home/$USERNAME/workspace/$APP_NAME/setup.bash"
if [[ -f "/usr/share/$GAZEBO_VERSION/setup.sh" ]]
then
   source /usr/share/$GAZEBO_VERSION/setup.sh
fi
printenv
exec "${@:1}"

ENTRYPOINTFile adalah file yang dapat dieksekusi yang berjalan saat kontainer Docker muncul. Kita menggunakan entrypoint untuk sumber ruang kerja ROS, sehingga kita dapat dengan mudah menjalankanroslaunch perintah diAWS RoboMaker. Anda mungkin ingin menambahkan langkah-langkah konfigurasi lingkungan Anda sendiri keENTRYPOINT file ini.

KamiDockerfile menggunakan build multi-stage dan caching terintegrasi dengan Docker BuildKit. Build multi-tahap memungkinkan alur kerja dengan langkah build terpisah, sehingga dependensi build dan kode sumber tidak disalin ke dalam image runtime. Ini mengurangi ukuran gambar Docker dan meningkatkan kinerja. Operasi caching mempercepat build future dengan menyimpan file yang dibuat sebelumnya.

Bangun aplikasi robot dengan perintah berikut:


DOCKER_BUILDKIT=1 docker build . \
 --build-arg ROS_DISTRO=melodic \
 --build-arg LOCAL_WS_DIR=./robot_ws \
 --build-arg APP_NAME=helloworld-robot-app \
 -t robomaker-helloworld-robot-app

Setelah aplikasi robot dibangun, Anda dapat membangun aplikasi simulasi sebagai berikut:


DOCKER_BUILDKIT=1 docker build . \
 --build-arg GAZEBO_VERSION=gazebo-9 \
 --build-arg ROS_DISTRO=melodic \
 --build-arg LOCAL_WS_DIR=./simulation_ws \
 --build-arg APP_NAME=helloworld-sim-app \
 -t robomaker-helloworld-sim-app

Jalankan perintahdocker images untuk mengonfirmasi image Docker telah berhasil dibangun. Output akan menyerupai hal-hal berikut:


Administrator:~/environment/helloworld (ros1) $ docker images
REPOSITORY                       TAG          IMAGE ID       CREATED          SIZE
robomaker-helloworld-sim-app     latest       5cb08816b6b3   6  minutes ago  2.8GB
robomaker-helloworld-robot-app   latest       b5f6f755feec   10 minutes ago  2.79GB

Pada titik ini, Anda telah berhasil membangun gambar Docker Anda. Sebaiknya uji ini secara lokal sebelum mengunggahnya untuk digunakanAWS RoboMaker. Bagian selanjutnya menjelaskan cara melakukannya.

Pengujian kontainer Anda

Perintah berikut memberi Anda kemampuan untuk menjalankan aplikasi di lingkungan pengembangan lokal Anda.

Luncurkan aplikasi robot:


docker run -it -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
robomaker-helloworld-robot-app:latest roslaunch hello_world_robot rotate.launch

Luncurkan aplikasi simulasi:


docker run -it -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
robomaker-helloworld-sim-app:latest roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch

Setelah Anda mengonfirmasi bahwa kontainer Anda berfungsi dengan baik, Anda dapat Publikasikan kontainer aplikasi ke Amazon ECR dan kemudian Kirim pekerjaan simulasi.

Awas Javascript dinonaktifkan atau tidak tersedia di browser Anda.

Untuk menggunakan Dokumentasi AWS, Javascript harus diaktifkan. Lihat halaman Bantuan browser Anda untuk petunjuk.

Konvensi Dokumen

Pengembangan

Menerbitkan kontainer tainer