Mengkonfigurasi simulasi

Bagian berikut menjelaskan cara mengkonfigurasi pekerjaan simulasi. Untuk informasi lebih lanjut, lihat konsep yang menjelaskanKonfigurasi aplikasi.

Mengonfigurasi pekerjaan simulasi untuk akses Amazon VPC

Ketika Anda membuat sumber daya di Amazon Virtual Private Cloud (AmazonVPC), mereka tidak dapat dibaca melalui internet publik. Sumber daya contoh bisa berupa gudang data Amazon Redshift atau kluster Amazon. ElastiCache Mereka juga bisa menjadi layanan Anda di instans Amazon Elastic Compute Cloud. Secara default, sumber daya di Amazon VPC tidak dapat diakses oleh AWS RoboMaker pekerjaan simulasi.

AWS RoboMaker tidak terhubung ke sumber daya dalam penyewaan VPCs khusus. Untuk informasi selengkapnya, lihat Khusus VPCs.

Anda dapat menambahkan VPC data Amazon ke AWS RoboMaker pekerjaan simulasi dengan menggunakan VpcConfig parameter pada saat Anda membuat pekerjaan (lihatCreateSimulationJob). Berikut ini adalah AWS CLI contoh di mana IP publik ditetapkan.

aws robomaker create-simulation-job \
--output-location s3Bucket=amzn-s3-demo-bucket,s3Prefix=my-output-folder \
--max-job-duration-in-seconds 3600 \
--iam-role my-role-arn \
--failure-behavior Continue \
--robot-applications application='my-robot-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}' \
--simulation-applications application='my-simulation-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}' \
--vpc-config assignPublicIp=true,subnets=comma-separated-vpc-subnet-ids,securityGroups=comma-separated-security-group-ids

Akses internet untuk pekerjaan simulasi

AWS RoboMaker menggunakan VPC data yang Anda berikan untuk disiapkanENIs. ENIsmemungkinkan pekerjaan Anda untuk mengakses VPC sumber daya. Masing-masing ENI diberi alamat IP pribadi dari rentang di subnet yang Anda tentukan. ENIIni tidak diberikan alamat IP publik apa pun secara default.

Jika pekerjaan Anda membutuhkan akses internet (mungkin untuk menemukan AWS layanan yang tidak memiliki VPC titik akhir), dan Anda menggunakan Subnet pribadi, Anda dapat mengatur NAT di dalam Anda. VPC Anda dapat menggunakan VPC NAT gateway dan permintaan Amazon AWS RoboMaker untuk menetapkan IP publik. Untuk informasi selengkapnya, lihat NATGateway di VPCPanduan Pengguna Amazon.

Untuk mengonfigurasi akses internet saat menggunakan Subnet publik, atur assignPublicIp=true untuk menetapkan IP publik ke subnet Anda. ENI

Jika pekerjaan simiulasi Anda hanya membutuhkan akses ke publik AWS APIsdan Anda ingin lebih banyak privasi, lihatAWS RoboMaker dan antarmuka endpoint VPC (AWS PrivateLink). Dengan informasi ini, Anda dapat membuat VPC titik akhir antarmuka Anda dan menambahkan VPC menggunakan. CreateSimulationJob API

Mengkonfigurasi komputasi SimulationJob

Untuk digunakan GPU dalam AndaSimulationJobs, Anda dapat mengkonfigurasi ComputeType dari SimulationJob untuk menggunakan GPU Compute. Anda menyadari manfaat berikut saat menggunakan pekerjaan simulasi berbasis Graphics Processing Unit (GPU) di AWS RoboMaker.

Hitung

ComputeParameter dalam CreateSimulationJob permintaan dapat digunakan untuk mengkonfigurasi jenis Compute yang diperlukan untuk. SimulationJob

ComputeType

ComputeTypemenentukan jenis Compute yang diperlukan untuk pekerjaan itu. Nilai yang valid adalah CPU dan GPU_AND_CPU. Nilai default-nya adalah CPU. Jika GPU_AND_CPU ditentukan, pekerjaan yang dibuat dapat digunakan GPU bersama denganCPU.

GpuUnitLimit

Dengan menggunakan GpuUnitLimit parameter, Anda dapat menentukan jumlah GPU unit yang perlu dialokasikan untuk pekerjaan Anda. Untuk GPU_AND_CPU ComputeType, itu harus 1. Karena CPU ComputeType, itu harus 0.

Untuk informasi tentang membangun kontainer untuk digunakanGPU, lihatMembuat gambar untuk menjalankan aplikasi GPU.

Mengkonfigurasi alat simulasi khusus

Dengan AWS RoboMaker, Anda dapat mengonfigurasi alat khusus untuk aplikasi dalam pekerjaan simulasi. Gunakan alat khusus untuk berinteraksi dengan simulasi, sebagai utilitas diagnostik, atau untuk tujuan lain. Anda juga dapat mengonfigurasi alat default seperti rqt atau rviz disediakan oleh AWS RoboMaker. Jika pekerjaan simulasi Anda adalah bagian dari pipeline otomatis, Anda dapat menonaktifkan alat default dan menggunakan lebih sedikit sumber daya.

Anda dapat mengonfigurasi hingga 10 alat khusus. Alat khusus dimulai setelah ROS proses utama dimulai.

Konfigurasi alat khusus mencakup elemen-elemen berikut:

Akses root dan kemampuan sistem

AWS RoboMaker menyediakan akses root (sudo) terbatas ke aplikasi yang berjalan dalam pekerjaan simulasi. Daftar berikut berisi syscalls signifikan (tetapi tidak semua) yang diblokir.