Terjemahan disediakan oleh mesin penerjemah. Jika konten terjemahan yang diberikan bertentangan dengan versi bahasa Inggris aslinya, utamakan versi bahasa Inggris.
Ground Truth menggunakan data cloud titik 3D Anda untuk membuat adegan 3D yang dianotasi pekerja. Bagian ini menjelaskan format data mentah yang diterima untuk data cloud titik dan data fusi sensor untuk bingkai awan titik. Untuk mempelajari cara membuat file manifes input untuk menghubungkan file data input mentah Anda dengan Ground Truth, lihatMasukan File Manifest untuk Pekerjaan Pelabelan Cloud Point 3D.
Untuk setiap frame, Ground Truth mendukung file Compact Binary Pack Format (.bin) dan ASCII (.txt). File-file ini berisi informasi tentang lokasi (xy,, dan z koordinat) dari semua titik yang membentuk bingkai itu, dan, secara opsional, informasi tentang warna piksel setiap titik untuk awan titik berwarna. Saat Anda membuat file manifes input pekerjaan pelabelan awan titik 3D, Anda dapat menentukan format data mentah Anda dalam format parameter.
Tabel berikut mencantumkan elemen yang didukung Ground Truth dalam file bingkai awan titik untuk menggambarkan titik individual.
| Simbol | Nilai |
|---|---|
|
|
Koordinat x dari titik tersebut. |
|
|
Koordinat y dari titik tersebut. |
|
|
Koordinat z dari titik tersebut. |
|
|
Intensitas titik. |
|
|
Komponen saluran warna merah. Nilai 8-bit (0-255). |
|
|
Komponen saluran warna hijau. Nilai 8-bit (0-255) |
|
|
Komponen saluran warna biru. Nilai 8-bit (0-255) |
Ground Truth mengasumsikan hal berikut tentang data input Anda:
-
Semua koordinat posisi (x, y, z) berada dalam meter.
-
Semua judul pose (qx, qy, qz, qw) diukur dalam Kuarter Spasial.
Format Paket Biner Ringkas
Format Paket Biner Ringkas mewakili awan titik sebagai kumpulan aliran titik yang terurut. Setiap titik dalam aliran adalah paket biner terurut dari nilai float 4-byte dalam beberapa varian formulir. xyzirgb Elemen xy, dan z elemen diperlukan dan informasi tambahan tentang piksel itu dapat dimasukkan dalam berbagai cara menggunakani,r,g, danb.
Untuk menggunakan file biner untuk memasukkan data frame cloud titik ke pekerjaan pelabelan cloud titik 3D Ground Truth, masukkan binary/ format parameter untuk file manifes masukan Anda dan ganti dengan urutan elemen di setiap paket biner. Misalnya, Anda dapat memasukkan salah satu dari berikut ini untuk format parameter.
-
binary/xyzi— Saat Anda menggunakan format ini, aliran elemen titik Anda akan berada dalam urutan berikut:x1y1z1i1x2y2z2i2... -
binary/xyzrgb— Saat Anda menggunakan format ini, aliran elemen titik Anda akan berada dalam urutan berikut:x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2... -
binary/xyzirgb— Saat Anda menggunakan format ini, aliran elemen titik Anda akan berada dalam urutan berikut:x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...
Bila Anda menggunakan file biner untuk data frame cloud titik Anda, jika Anda tidak memasukkan nilai untukformat, format paket default binary/xyzi digunakan.
Format ASCII
Format ASCII menggunakan file teks untuk mewakili awan titik, di mana setiap baris dalam file awan titik ASCII mewakili satu titik. Setiap titik adalah baris file teks dan berisi nilai terpisah spasi putih, yang masing-masing adalah nilai ASCII float 4-byte. zElemen xy,, dan diperlukan untuk setiap titik dan informasi tambahan tentang titik itu dapat dimasukkan dalam berbagai cara menggunakani,r,g, danb.
Untuk menggunakan file teks untuk memasukkan data frame cloud titik ke pekerjaan pelabelan cloud titik 3D Ground Truth, masukkan text/ format parameter untuk file manifes masukan Anda dan ganti dengan urutan elemen titik pada setiap baris.
Misalnya, jika Anda memasukkan text/xyzi forformat, file teks Anda untuk setiap frame cloud titik akan terlihat mirip dengan berikut ini:
x1 y1 z1 i1
x2 y2 z2 i2
...
...Jika Anda masuktext/xyzrgb, file teks Anda akan terlihat mirip dengan yang berikut ini:
x1 y1 z1 r1 g1 b1
x2 y2 z2 r2 g2 b1
...
...Bila Anda menggunakan file teks untuk data frame cloud titik Anda, jika Anda tidak memasukkan nilai untukformat, format default text/xyzi akan digunakan.
Batas Resolusi Cloud Point
Ground Truth tidak memiliki batas resolusi untuk frame cloud titik 3D. Namun, kami menyarankan Anda membatasi setiap frame cloud titik hingga 500K poin untuk kinerja optimal. Ketika Ground Truth membuat visualisasi awan titik 3D, itu harus dapat dilihat di komputer pekerja Anda, yang bergantung pada perangkat keras komputer pekerja. Bingkai awan titik yang lebih besar dari 1 juta poin mungkin tidak ditampilkan pada mesin standar, atau mungkin memakan waktu terlalu lama untuk dimuat.
