Terjemahan disediakan oleh mesin penerjemah. Jika konten terjemahan yang diberikan bertentangan dengan versi bahasa Inggris aslinya, utamakan versi bahasa Inggris.
Format Data 3D Mentah yang Diterima
catatan
Amazon SageMaker Ground Truth tidak lagi terbuka untuk pelanggan baru. Pelanggan yang sudah ada dapat terus menggunakan layanan seperti biasa. AWS terus berinvestasi dalam peningkatan keamanan dan ketersediaan untuk Ground Truth, tetapi kami tidak berencana untuk memperkenalkan fitur baru.
Ground Truth menggunakan data awan titik 3D Anda untuk merender adegan 3D yang dianotasi pekerja. Bagian ini menjelaskan format data mentah yang diterima untuk data awan titik dan data fusi sensor untuk bingkai awan titik. Untuk mempelajari cara membuat file manifes input untuk menghubungkan file data input mentah Anda dengan Ground Truth, lihatMasukan File Manifes untuk Pekerjaan Pelabelan Awan Titik 3D.
Untuk setiap frame, Ground Truth mendukung file Compact Binary Pack Format (.bin) dan ASCII (.txt). File-file ini berisi informasi tentang lokasi (x,y, dan z koordinat) dari semua titik yang membentuk bingkai itu, dan, secara opsional, informasi tentang warna piksel setiap titik untuk awan titik berwarna. Saat Anda membuat file manifes input pekerjaan pelabelan awan titik 3D, Anda dapat menentukan format data mentah Anda dalam format parameter.
Tabel berikut mencantumkan elemen yang didukung Ground Truth dalam file bingkai awan titik untuk menggambarkan titik-titik individual.
| Simbol | Nilai |
|---|---|
|
|
Koordinat x dari titik tersebut. |
|
|
Koordinat y dari titik tersebut. |
|
|
Koordinat z dari titik tersebut. |
|
|
Intensitas titik. |
|
|
Komponen saluran warna merah. Nilai 8-bit (0-255). |
|
|
Komponen saluran warna hijau. Nilai 8-bit (0-255) |
|
|
Komponen saluran warna biru. Nilai 8-bit (0-255) |
Ground Truth mengasumsikan hal berikut tentang data input Anda:
-
Semua koordinat posisi (x, y, z) dalam meter.
-
Semua judul pose (qx, qy, qz, qw) diukur dalam Kuaternion Spasial. https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternions_and_spatial_rotation
Format Paket Biner Ringkas
Compact Binary Pack Format mewakili awan titik sebagai kumpulan aliran titik yang teratur. Setiap titik dalam aliran adalah paket biner berurutan dari nilai float 4-byte dalam beberapa varian formulirxyzirgb. zElemen xy,, dan diperlukan dan informasi tambahan tentang piksel itu dapat dimasukkan dalam berbagai cara menggunakani,r,g, danb.
Untuk menggunakan file biner untuk memasukkan data bingkai awan titik ke pekerjaan pelabelan awan titik 3D Ground Truth, masukkan binary/ format parameter untuk file manifes input Anda dan ganti dengan urutan elemen di setiap paket biner. Misalnya, Anda dapat memasukkan salah satu dari berikut ini untuk format parameter.
-
binary/xyzi- Saat Anda menggunakan format ini, aliran elemen titik Anda akan berada dalam urutan sebagai berikut:x1y1z1i1x2y2z2i2... -
binary/xyzrgb- Saat Anda menggunakan format ini, aliran elemen titik Anda akan berada dalam urutan sebagai berikut:x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2... -
binary/xyzirgb- Saat Anda menggunakan format ini, aliran elemen titik Anda akan berada dalam urutan sebagai berikut:x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...
Saat Anda menggunakan file biner untuk data bingkai awan titik Anda, jika Anda tidak memasukkan nilai untukformat, format paket default binary/xyzi digunakan.
Format ASCII
Format ASCII menggunakan file teks untuk mewakili awan titik, di mana setiap baris dalam file awan titik ASCII mewakili satu titik. Setiap titik adalah baris file teks dan berisi nilai terpisah spasi putih, yang masing-masing merupakan nilai ASCII float 4-byte. zElemen xy,, dan diperlukan untuk setiap titik dan informasi tambahan tentang titik tersebut dapat dimasukkan dalam berbagai cara menggunakani,r,g, danb.
Untuk menggunakan file teks untuk memasukkan data bingkai awan titik ke pekerjaan pelabelan awan titik 3D Ground Truth, masukkan text/ format parameter untuk file manifes input Anda dan ganti dengan urutan elemen titik pada setiap baris.
Misalnya, jika Anda memasukkan text/xyzi forformat, file teks Anda untuk setiap bingkai awan titik akan terlihat mirip dengan berikut ini:
x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...
Jika Anda memasukkantext/xyzrgb, file teks Anda akan terlihat mirip dengan berikut ini:
x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...
Saat Anda menggunakan file teks untuk data bingkai awan titik Anda, jika Anda tidak memasukkan nilai untukformat, format default text/xyzi akan digunakan.
Batas Resolusi Point Cloud
Ground Truth tidak memiliki batas resolusi untuk bingkai awan titik 3D. Namun, kami menyarankan Anda membatasi setiap bingkai awan titik hingga 500K poin untuk kinerja optimal. Ketika Ground Truth merender visualisasi awan titik 3D, itu harus dapat dilihat di komputer pekerja Anda, yang tergantung pada perangkat keras komputer pekerja. Bingkai awan titik yang lebih besar dari 1 juta poin mungkin tidak dirender pada mesin standar, atau mungkin memakan waktu terlalu lama untuk dimuat.
