Configurazione di una simulazione

Le sezioni seguenti descrivono come configurare i lavori di simulazione. Per ulteriori informazioni, consulta il concetto che descriveConfigurazione dell'applicazione.

Configurazione di un processo di simulazione per Amazon Access VPC

Quando crei risorse in Amazon Virtual Private Cloud (AmazonVPC), non possono essere lette tramite Internet pubblico. Risorse di esempio potrebbero essere i data warehouse di Amazon Redshift o i cluster Amazon. ElastiCache Potrebbero anche essere i tuoi servizi su un'istanza Amazon Elastic Compute Cloud. Per impostazione predefinita, le risorse in un Amazon non VPC sono accessibili a un AWS RoboMaker lavoro di simulazione.

AWS RoboMaker non si connette a risorse all'interno di una VPCs locazione dedicata. Per ulteriori informazioni, consulta Dedicato VPCs.

Puoi aggiungere VPC dati Amazon al tuo AWS RoboMaker lavoro di simulazione utilizzando il VpcConfig parametro al momento della creazione di un lavoro (vediCreateSimulationJob). Quanto segue è un AWS CLI esempio in cui viene assegnato un IP pubblico.

aws robomaker create-simulation-job \
--output-location s3Bucket=amzn-s3-demo-bucket,s3Prefix=my-output-folder \
--max-job-duration-in-seconds 3600 \
--iam-role my-role-arn \
--failure-behavior Continue \
--robot-applications application='my-robot-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}' \
--simulation-applications application='my-simulation-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}' \
--vpc-config assignPublicIp=true,subnets=comma-separated-vpc-subnet-ids,securityGroups=comma-separated-security-group-ids

Accesso a Internet per lavori di simulazione

AWS RoboMaker utilizza i VPC dati forniti per la configurazione. ENIs ENIsconsenti al tuo lavoro di accedere alle VPC risorse. A ciascuno ENI viene assegnato un indirizzo IP privato compreso nell'intervallo delle sottoreti specificate. Per impostazione predefinita, non ENI viene assegnato alcun indirizzo IP pubblico.

Se il tuo lavoro richiede l'accesso a Internet (forse per trovarlo) AWS servizi che non dispongono di VPC endpoint) e state utilizzando sottoreti private, potete configurarne una NAT all'interno della vostra. VPC Puoi utilizzare il VPC NAT gateway Amazon e richiedere AWS RoboMaker per assegnare un IP pubblico. Per ulteriori informazioni, consulta NATGateways nella Amazon VPC User Guide.

Per configurare l'accesso a Internet quando si utilizzano sottoreti pubbliche, imposta assignPublicIp=true per assegnare un IP pubblico al tuo. ENI

Se il tuo lavoro di simulazione richiede solo l'accesso al pubblico AWS APIse vuoi più privacy, vedi. AWS RoboMaker e gli endpoint VPC dell'interfaccia (AWS PrivateLink) Con queste informazioni, puoi creare il tuo VPC endpoint di interfaccia e aggiungerlo VPC utilizzando. CreateSimulationJob API

Configurazione del calcolo SimulationJob

Per utilizzarlo GPU nel tuoSimulationJobs, puoi configurare il ComputeType Compute SimulationJob da usareGPU. Quando si utilizzano lavori di simulazione basati su Graphics Processing Unit (GPU) in AWS RoboMaker.

Calcolo

Il Compute parametro nella CreateSimulationJob richiesta può essere utilizzato per configurare il tipo di calcolo necessario per. SimulationJob

ComputeType

ComputeTypespecifica il tipo di calcolo richiesto per il lavoro. I valori validi sono CPU e GPU_AND_CPU. Il valore predefinito è CPU. Se GPU_AND_CPU specificato, il lavoro creato può essere utilizzato GPU insieme a. CPU

GpuUnitLimit

Utilizzando il GpuUnitLimit parametro, è possibile specificare il numero di GPU unità da assegnare al lavoro. Perché GPU_AND_CPU ComputeType deve essere 1. Perché CPU ComputeType, deve essere 0.

Per informazioni sulla costruzione di contenitori da utilizzareGPU, vedereCreazione di immagini per eseguire applicazioni GPU.

Configurazione di strumenti di simulazione personalizzati

Con AWS RoboMaker, è possibile configurare strumenti personalizzati per le applicazioni in un lavoro di simulazione. Utilizza strumenti personalizzati per interagire con la simulazione, come utilità di diagnostica o per altri scopi. Puoi anche configurare strumenti predefiniti come rqt o rviz forniti da AWS RoboMaker. Se il lavoro di simulazione fa parte di una pipeline automatizzata, puoi disabilitare gli strumenti predefiniti e utilizzare meno risorse.

Puoi configurare fino a 10 strumenti personalizzati. Gli strumenti personalizzati vengono avviati dopo l'avvio del ROS processo principale.

Una configurazione personalizzata dello strumento include i seguenti elementi:

Accesso root e funzionalità del sistema

AWS RoboMaker fornisce un accesso root (sudo) limitato alle applicazioni in esecuzione in un processo di simulazione. L'elenco seguente contiene chiamate di sistema importanti (ma non tutte) bloccate.