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Formati dati 3D non elaborati accettati
Ground Truth utilizza i dati della nuvola di punti 3D per eseguire il rendering di scene 3D annotate dai worker. In questa sezione vengono descritti i formati di dati non elaborati accettati per i dati delle nuvole di punti e i dati di fusione dei sensori per un frame di nuvola di punti. Per informazioni su come creare un file manifest di input per connettere i file di dati di input non elaborati con Ground Truth, consulta Creazione di un file manifest di input per un processo di etichettatura con nuvole di punti 3D.
Per ogni fotogramma, Ground Truth supporta i file Compact Binary Pack Format (.bin) e ASCII (.txt). Questi file contengono informazioni sulla posizione (coordinate x, y e z) di tutti i punti che compongono il frame e, facoltativamente, informazioni sul colore dei pixel di ciascun punto per le nuvole di punti colorate. Quando si crea un file manifest di input del processo di etichettatura con nuvole di punti 3D, è possibile specificare il formato dei dati non elaborati nel parametro format.
Nella tabella seguente sono elencati gli elementi che Ground Truth supporta nei file fotogramma di nuvola di punti per descrivere i singoli punti.
| Symbol | Valore |
|---|---|
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Coordinata x del punto. |
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Coordinata y del punto. |
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Coordinata z del punto. |
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L'intensità del punto. |
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Il componente canale di colore rosso. Un valore a 8 bit (0-255). |
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Il componente canale di colore verde. Un valore a 8 bit (0-255) |
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Il componente del canale di colore blu. Un valore a 8 bit (0-255) |
Ground Truth presuppone quanto segue sui dati di input:
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Tutte le coordinate posizionali (x, y, z) sono espresse in metri.
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Tutte le intestazioni di posa (qx, qy, qz, qw) sono misurate in quaternioni
spaziali.
Formato pacchetto binario compatto
Il formato pacchetto binario compatto rappresenta una nuvola di punti come un insieme ordinato di un flusso di punti. Ogni punto del flusso è un pacchetto binario ordinato di valori in virgola mobile a 4 byte in alcune varianti del formato xyzirgb. Gli elementi x, y e z sono necessari e ulteriori informazioni su quel pixel possono essere incluse in diversi modi utilizzando i, r, g e b.
Per utilizzare un file binario per inserire i dati del fotogramma nuvola di punti in un processo di etichettatura con nuvole di punti 3D Ground Truth, immetti binary/ nel parametro format per il file manifest di input e sostituisci con l'ordine degli elementi in ogni pacchetto binario. Ad esempio, è possibile immettere una delle seguenti opzioni per il parametro format.
-
binary/xyzi: quando si utilizza questo formato, il flusso dell'elemento punto sarebbe nel seguente ordine:x1y1z1i1x2y2z2i2... -
binary/xyzrgb: quando si utilizza questo formato, il flusso dell'elemento punto sarebbe nel seguente ordine:x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2... -
binary/xyzirgb: quando si utilizza questo formato, il flusso dell'elemento punto sarebbe nel seguente ordine:x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...
Quando si utilizza un file binario per i dati frame nuvola di punti, se non si immette un valore per format, viene utilizzato il formato predefinito binary/xyzi del pacchetto.
Formato ASCII
Il formato ASCII utilizza un file di testo per rappresentare una nuvola di punti, in cui ogni riga del file nuvola di punti ASCII rappresenta un singolo punto. Ogni punto è una linea del file di testo e contiene valori separati da spazi bianchi, ognuno dei quali è un valore ASCII in virgola mobile a 4 byte. Gli elementi x, y e z sono necessari per ogni punto e ulteriori informazioni su quel punto possono essere incluse in diversi modi utilizzando i, r, g e b.
Per utilizzare un file di testo per inserire i dati del fotogramma di nuvola di punti in un processo di etichettatura di nuvole di punti Ground Truth 3D, immetti text/ nel parametro format per il file manifesto di input e sostituisci con l'ordine degli elementi punto su ogni riga.
Ad esempio, se immetti text/xyzi per format, il file di testo per ogni frame nuvola di punti dovrebbe essere simile al seguente:
x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...
Se immetti text/xyzrgb, il file di testo dovrebbe essere simile al seguente:
x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...
Quando utilizzi un file di testo per i dati frame della nuvola di punti, se non immetti un valore per format, verrà utilizzato il formato predefinito text/xyzi.
Limiti di risoluzione delle nuvole di punti
Ground Truth non ha un limite di risoluzione per i fotogrammi di nuvole di punti 3D. Tuttavia, si consiglia di limitare ogni frame di nuvola di punti a 500K punti per ottenere prestazioni ottimali. Quando Ground Truth esegue il rendering della visualizzazione della nuvola di punti 3D, questo deve essere visualizzabile sui computer dei worker, il che dipende dall'hardware del computer dei worker. I frame di nuvola di punti superiori a 1 milione di punti potrebbero non essere visualizzati su macchine standard o richiedere troppo tempo per il caricamento.
