AWS DeepRacer トラックの配置 - AWS DeepRacer
寸法の要件パフォーマンスに関する考慮事項トラックを構築するステップ

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AWS DeepRacer トラックの配置

トラックを構築する際は、直線またはシングルターンのトラックなどの単純なデザインから始めることをお勧めします。次に、ループしたトラックに進むことができます。ここでは、例としてシングルターントラックを使用して、独自のトラックを作成するステップについて説明します。まず、トラックの寸法要件を見てみましょう。

寸法の要件

次の要件を満たしていれば、任意の形状のトラックを作成できます。

  • 最小回転半径:

    カーブのトラックでは、回転半径 (r) は、円の中心から外側の境界までを下図に示すように、測定します。

    イメージ: AWS DeepRacer トラックの旋回半径

    最小回転半径 (rmin) はコーナーでのトラック回転角度 (α) によって異なり、次の制限に準拠する必要があります。

    • トラックの回転角度が α ≤ 90 degrees の場合は、

      rmin ≥ 25 inches

      30 インチをお勧めします。

    • トラックの旋回角度が α > 90 degrees の場合は、α

      rmin ≥ 30 inches.

      35 インチをお勧めします。

  • トラックの幅、

    トラックの幅 (wtrack) には、次の制限に準拠する必要があります。

    wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

  • トラック表面:

    トラック表面は滑らかで均一な暗い色である必要があります。最小包含領域は、30 inches x 60 inches にする必要があります。

    カーペット敷きや木製の床が適切です。連動フォームまたはゴムパッドは木材よりもシミュレーション環境としてマッチしますが、必須ではありません。コンクリートの床は、表面での光の反射が原因で問題が発生する可能性があります。

  • トラックの障壁

    必須ではありませんが、トラックは、高さ 2.5 フィート以上、トラックから 2 フィート以上離れていない、均一な色の障壁で囲むことをお勧めします。

モデルのパフォーマンスに関する考慮事項

トラックの構築方法は、トレーニングされたモデルの信頼性と性能に影響を与える可能性があります。以下は、独自のトラックを構築するときに考慮すべき要素です。

  1. トラックの上や近くに白いオブジェクトを置かないでください。必要に応じて、トラックやその周辺から白いオブジェクトを取り除いてください。これは、シミュレーション環境でのトレーニングではトラック境界のみだけが白であると想定しているためです。

  2. トラックの境界線には、清潔で連続したテープを使用してください。トラックの境界線が破損したり折れ曲がったりしていると、トレーニングを受けるモデルのパフォーマンスに影響を与える可能性があります。

  3. トラックフロアとして反射面を使用しないでください。明るいライトからまぶしさを低減します。直線のエッジからのまぶしさは、オブジェクトまたは境界として誤って解釈される可能性があります。

  4. トラックライン以外のラインマークの付いたトラックフロアを使用しないでください。このモデルは、トラックラインではないものをトラックの一部として解釈することがあります。

  5. 背景オブジェクトから集中力をそぐものを減らすためにトラックの周りに障壁を置いてください。

トラックを構築するステップ

例として、最も基本的なシングルターントラックを使用します。S カーブ、ループ、または AWS re: invent 2018 トラックなど、より複雑なトラックを作成するように指示を変更できます。

AWS DeepRacer のシングルターントラックの構築

  1. トラックの直線部分を作成するには、以下の手順に従って図を参照してください。

    1. 床の上に長さ 60 インチのテープを配置して、最初の境界を一直線にします (1)。

    2. 巻尺を使用して、2 番目の境界線の 2 つの端店、(2) と (3) を見つけます。最初の境界の両端から 24 インチ離します。

    3. 2 つの端点 (2) と (3) を接続するために、もう 1 の長さ 60 インチのテープを床に配置し、2 番目の境界を敷きます。

    イメージ: AWS DeepRacer トラックの直線セグメント。

    直線のトラックセグメントは、長さ 60 インチ、幅 24 インチです。寸法の要件を満たしている場合は、スペースに合わせて長さと幅を調整できます。

  2. トラックを 60 度の角度で回転させるには、次の手順を実行して図を参照してください。

    1. 巻き尺を使用して、回転半径 (4-3 または 4-6) の中心 (4) を見つけます。テープで中心に印を付けます。

    2. 正三角形を描きます。3 辺が (3-4)、(4-6)、および (6-3)。

      イメージ: AWS DeepRacer トラックに沿って 60 度回転する境目のための正三角形。

      トラックに沿って 6 0度回転させるには、正三角形 (3-4-6) を使用して曲線トラックセグメントの 2 つの最終端点 (5) と (6) の位置を決定します。別の角度のターンの場合は、分度器 (または分度器アプリ) を使用して、曲線トラックセグメントの 2 つの最終端点 (5) と (6) を見つけることができます。ステップ 2 の最小回転半径の要件が満たされている限り、回転半径の変動は許容されます。

    3. たとえば、それぞれ 4 インチの小さなテープセグメントを床に配置し、曲線のボーダーセグメント (7) と (8) を敷き、それらを直線の境界で接続します。2 つの曲線の境界線は平行である必要はありません。

      イメージ: AWS DeepRacer トラックの 60 度曲がったセグメント。

  3. 長さ 30 インチ、幅 24 インチの次の直線部分でトラックを拡張するには、次の手順に従います。

    1. 長さ 30 インチのテープを床に置き、最初の境界線 (4-8) をエッジ (3-5) に対して垂直に配置します。

      イメージ: AWS DeepRacer トラックの 60 度曲がったセグメントの後の直線の境目。

    2. 巻き尺を使用して、2 番目の枠線の終点 (9) を見つけます。お使いのスペースに合うように直線の長さをカスタマイズすることができます。

    3. もう一方の長さ 30 インチのテープを床に置き、2 番目の境界線 (5-9) をエッジ (3-5) に垂直に配置します。

      イメージ: AWS DeepRacer トラックの 60 度曲がったセグメントの後の直線セグメント。

    2 番目の直線トラックセグメントは、長さ 30 インチ、幅 24 インチとします。寸法要件が満たされ、寸法が他のトラックセグメントと一致している場合は、スペースに合わせて長さと幅を調整できます。

  4. 必要に応じて、長さ 4 インチのテープセグメントを切断してから、テープセグメントをトラックの中心に沿って 2 インチ離して配置し、破線の中心線を引きます。

これでシングルターントラックの構築は完了しました。走行可能なサーフェスと走行不可能なサーフェスをよりよく区別できるようにするには、オフトラックサーフェスに、オントラックサーフェスの色とは十分に対照的な色を塗る必要があります。安全性を確保するために、高さ 2.5 フィート以上、トラックから 2 フィート離れた均一な色の障壁でトラックを囲んでください。

トラックをより複雑な形状に拡張するための手順を適用できます。