WorldForge のシミュレーションの概念

Simulation WorldForge では、パラメータのコレクション (シミュレーションワールドテンプレート) を使用して新しいワールドの生成方法を決定します。1 つのシミュレーションワールドテンプレートを使用して、数百のワールドを生成できます。各ワールドには建物が含まれています。建物はワンフロアです。フロアには、部屋のサイズと形状が説明されている間取りテンプレートがあります。また、部屋をどのように連結できるかについても提示されています。フロアには、間取り図に記載されている壁や床などの構造要素の仕上げ方法を示すインテリアテンプレートもあります。インテリアテンプレートには、テーブルやソファなどの家具、衣服や台所用品などの備品を各部屋に追加する方法を説明するパラメータもあります。

https://console.aws.amazon.com/robomaker/ でコンソールを使用すれば、シミュレーションワールドテンプレートをサンプルテンプレートから作成したり、既存のテンプレートをクローン化して作成したり、一から作成したりすることができます。例えば、ベッドルーム 1 つを含むワールドを生成する場合は、1 ベッドルームアパートメントサンプルテンプレートから開始できます。これは、ベッドルームが 1 つ、バスルームが 1 つ、キッチンが 1 つ、リビングルームが 1 つある開放的な間取りです。各部屋タイプに適した一般的な物品と家具、備品を使用します。この間取りが保存されたら、ワールドジェネレータージョブを開始してワールドを生成できます。1 つのワールド生成ジョブでワールドを 50 個まで生成できます。

SDK または AWS Command Line Interface を使用してシミュレーションワールドテンプレートを作成することもできます。例えば、AWS CLI からテンプレートを作成するには、まず、テンプレートボディを使用して ワールドテンプレート JSON ドキュメントテンプレートを作成します。建物、間取り、インテリア、およびその他の詳細に関するパラメータを指定します。テンプレートを保存した後、create-world-template を呼び出して JSON ファイルを指定すれば、シミュレーションワールドを作成できます。

aws robomaker create-world-template --name "my-template" --templateBody file://my_template_body.json

シミュレーションワールドテンプレートを設定して保存した後、ワールド生成ジョブを作成してワールドを生成できます。1 つのシミュレーションワールドテンプレートから数百のワールドを生成できます。1 つのワールド生成ジョブでワールドを 100 個まで生成できます。ワールドは AWS RoboMaker のシミュレーションで使用できます。ワールドをエクスポートして、独自の ROS 環境で修正して使用することもできます。