3D 点群オブジェクト検出 - Amazon SageMaker
タスクUI をナビゲートするアイコンガイドShortcutsタスクをリリース、停止と再開、拒否する作業の保存と送信

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3D 点群オブジェクト検出

このページでは、3D 点群オブジェクト検出タスクを完了するために使用できるユーザーインターフェイスとツールについて説明します。

タスク

3D 点群オブジェクト検出タスクを実行するときは、[Label Categories] (ラベルカテゴリ) メニューを使用して、ワーカーポータルの右側にある [Annotations] (注釈) メニューからカテゴリを選択する必要があります。カテゴリを選択したら、[直方体を追加] ツールと [直方体のフィット] ツールを使用して、このカテゴリが適用される 3D 点群オブジェクトの周囲に直方体をフィットさせます。直方体を配置したら、その寸法、位置、方向を、点群と右に示す 3 つのパネルで直接修正できます。

ワーカーポータルに 1 つ以上の画像が表示されている場合は、画像または 3D 点群内の直方体を編集することもできます。編集内容は別のメディアに表示されます。

タスクを開いたときに直方体が 3D 点群に既に追加されている場合は、その直方体を調整し、必要に応じてさらに直方体を追加します。

直方体の移動、方向や寸法の変更など、直方体の編集を行うには、ショートカットキーを使用する必要があります。ユーザーインターフェイスの [Shortcuts] (ショートカット) メニューには、すべてのショートカットキーのリストが表示されます。ラベリングタスクを開始する前に知っておくべき重要なキーの組み合わせを以下に示します。

Mac コマンド Windows コマンド アクション

Cmd + ドラッグ

[Ctrl] + ドラッグ

直方体の寸法を変更します。

Option + ドラッグ

Alt + ドラッグ

直方体を移動します。

Shift + ドラッグ

Shift + ドラッグ

直方体を回転します。

Option + O

Alt + O

直方体を描画した点の周りに密着させます。このオプションを使用する前に、対象のオブジェクトを直方体が完全に囲んでいることを確認してください。

Option + G

Alt + G

直方体を地面に配置します。

個々のラベルには、1 つ以上のラベル属性がある場合があります。ラベルにラベル属性が関連付けられている場合は、[Label ID] (ラベル ID) メニューのラベルの横にある下向きの矢印を選択すると、属性が表示されます。すべてのラベル属性に必要な値を入力します。

[Label] (ラベル) メニューにフレーム属性が表示されることがあります。これらの属性プロンプトを使用して、各フレームに関する追加情報を入力します。

フレーム属性プロンプトの例。

UI をナビゲートする

キーボードとマウスを使用して、3D シーン内をナビゲートできます。次のようにできます。

  • 点群内の特定のオブジェクトをダブルクリックして、ズームインする。

  • キーボードの and キーを使用して、1 つのラベルから次のラベルにズームインして移動できます。ラベルが選択されていない場合は、[or] を選択すると、UI は [Label ID] (ラベル ID) リストの最初のラベルにズームインします。

  • マウスホイールまたはタッチパッドを使用して、点群を拡大または縮小する。

  • キーボードの矢印キーと、 [Q]、[E]、[A]、[D] キーの両方を使用して、上下左右に移動する。キーボードの [W] と [S] キーを使用して、拡大または縮小します。

3D シーンに直方体を配置すると、側面ビューが 3 つの投影ビュー (上面、側面、背面) と共に表示されます。これらの側面ビューは、配置された直方体内とその周辺の点を表示し、その領域の直方体境界をより容易に絞り込めるようにします。ワーカーは、マウスを使用して、これらの各側面ビューをズームインまたはズームアウトできます。

次の動画は、3D 点群の周囲と側面から見た動きを示しています。

3D 点群とサイドビューの周りの動きを示す Gif。

ワーカー UI では、次のメニューが表示されます。

  • Instructions (手順) - タスクを開始する前に、これらの手順を確認します。

  • Shortcuts (ショートカット) - このメニュー を使用して、点群を移動したり、提供されている注釈ツールを使用したりするためのキーボードショートカットを表示します。

  • Label (ラベル) - このメニューを使用して、直方体を修正します。まず、直方体を選択し、このメニューからオプションを選択します。このメニューには、補助的なラベル付けツールが含まれています。例えば、直方体を地面に配置したり、直方体をオブジェクトの境界に自動的にフィットさせたりすることができます。

  • View (表示)- このメニューを使用して、さまざまなビューオプションのオン/オフを切り替えます。例えば、このメニューを使用して、点群にグラウンドメッシュを追加し、点群の投影を選択できます。

  • 3D Point Cloud (3D 点群) - このメニューを使用して、点群内の点に色やピクセルの強度などの属性を追加します。これらのオプションは使用できない場合があります。

タスクを開くと、シーン移動アイコンがオンになり、マウスおよびナビゲーションボタンを使用して、画面の点群領域内で点群を移動できます。タスクを最初に開いたときに表示される元のビューに戻るには、[シーンをリセット] アイコンを選択します。ビューをリセットしても、注釈は変更されません。

[直方体を追加] アイコンを選択した後、3D 点群視覚化に直方体を追加できます。直方体を追加したら、3 つのビュー (上面、側面、前面) と画像 (含まれている場合) で調整できます。

Ground Truth ワーカーポータルでワーカーが 3D 点群に注釈を付ける方法を示す Gif。

3D 点群または画像の別の領域に移動するには、[シーン移動] アイコンを再度選択する必要があります。

右側のパネルをすべて折りたたみ、3D 点群を全画面表示にするには、全画面表示アイコンを選択します。

カメラ画像が含まれている場合は、次の表示オプションを使用できます。

  • C - 点群ビューでカメラの角度を表示します。

  • F - 点群ビューで画像をキャプチャするために使用されるカメラの錐台 (視野) を表示します。

  • P - 画像に点群を重ねて表示します。

  • B - 画像内の直方体を表示します。

次の動画は、これらの表示オプションの使用方法を示しています。[F] オプションはカメラの視野 (グレーの領域) を表示し、[C] オプションはカメラの向いている方向とカメラの角度 (青い線) を示し、 [B] オプションは直方体の表示に使用します。

さまざまなビューオプションの使用方法を示す Gif。

アイコンガイド

この表を使用して、ワーカータスクポータルに表示されるアイコンについて学習します。

アイコン 名前 説明
直方体の追加アイコン。

直方体を追加する

このアイコンを選択して、直方体を追加します。追加する各直方体には、選択したカテゴリが関連付けられます。
直方体の編集アイコン。

直方体を編集

このアイコンを選択すると、直方体を編集できます。直方体を追加したら、寸法、位置、方向を編集できます。直方体を追加すると、自動的に直方体編集モードに切り替わります。
ルーラーアイコン。

Ruler (ルーラー)

このアイコンを使用して、点群内の距離をメートル単位で測定します。直方体の中心またはデータの取り込みに使用されるオブジェクトから所定の距離にあるすべてのオブジェクトに注釈を付けるように指示された場合に、このツールを使用できます。

このアイコンを選択すると、マウスを使用して開始点 (最初のマーカー) を点群内の任意の場所に配置できます。ツールは補間を使用して、選択した位置までのしきい値の距離内の最も近いポイントにマーカーを自動的に配置します。配置できない場合は、マーカーは地面に配置されます。誤って始点を配置した場合は、Escape キーを使用してマーカーの配置を元に戻すことができます。

最初のマーカーを配置すると、点線と、最初のマーカーから移動した距離を示すダイナミックラベルが表示されます。点群上の別の場所をクリックして、2 番目のマーカーを配置します。2 番目のマーカーを配置すると、点線が実線になり、距離が設定されます。

距離を設定した後、いずれかのマーカーを選択して編集できます。ルーラーを削除するには、ルーラー上の任意の場所を選択し、キーボードの Delete キーを使用します。
シーンのリセットアイコン。

シーンをリセット

このアイコンを選択すると、点群、サイドパネル、および該当する場合はすべての画像のビューが、タスクが最初に開かれたときの元の位置にリセットされます。
シーンの移動アイコン。

シーンを移動

シーンを移動するには、このアイコンを選択します。このアイコンは、タスクを最初に開始したときに既定で選択されています。
全画面アイコン。

全画面表示

このアイコンを選択すると、3D 点群視覚化が全画面表示になり、すべてのサイドパネルが折りたたまれます。
ラベルの表示アイコン。
ラベルを表示

3D 点群視覚化 (該当する場合) にラベルを表示します。
ラベルを非表示アイコン。
ラベルを非表示にする

3D 点群視覚化 (該当する場合) でラベルを非表示にします。
ラベルの削除アイコン。
ラベルを削除

ラベルを削除します。

Shortcuts

[Shortcuts] (ショートカット) メニューに表示されるショートカットは、3D 点群をナビゲートしたり、ツールを使用して直方体を追加および編集したりするのに役立ちます。

タスクを開始する前に、[Shortcuts] (ショートカット) メニューを確認して、これらのコマンドに慣れておくことをお勧めします。直方体を編集するには、3D 直方体コントロールの一部を使用する必要があります。

タスクをリリース、停止と再開、拒否する

ラベル付けタスクを開くと、右上の 3 つのボタンでタスクを拒否（[Decline task] (タスクを拒否))、リリース ([Release task] (タスクをリリース))、停止して後で再開 ([Stop and resume later] (停止して後で再開)) できます。次のリストでは、これらのオプションのいずれかを選択した場合の動作について説明します。

  • Decline task (タスクを拒否): 3D 点群、画像、UI の問題など、タスクに問題がある場合にのみタスクを拒否してください。タスクを拒否すると、そのタスクに戻ることはできません。

  • Release Task (タスクをリリース): タスクを解放すると、そのタスクで行われたすべての作業が失われます。タスクがリリースされると、チームの他のワーカーがタスクを選択することができます。十分な数のワーカーがタスクを取得した場合は、タスクに戻れない場合があります。このボタンを選択してから、[Confirm] (確認) をクリックすると、ワーカーポータルに戻ります。タスクがまだ利用可能な場合、そのステータスは [Available] (使用可能) になります。他のワーカーがそれを選択すると、ポータルから消えます。

  • Stop and resume later (停止して後で再開): [Stop and resume later] (停止して後で再開) ボタンを使用すると、作業を停止し、後でタスクに戻ることができます。[Save] (保存) ボタンをクリックして作業内容を保存してから、[Stop and resume later] (停止して後で再開) を選択してください。このボタンを選択してから、[Confirm] (確認) をクリックすると、ワーカーポータルに戻り、タスクステータスは [Stopped] (停止済み) になります。同じタスクを選択して、そこで作業を再開できます。

    ラベル付けタスクを作成する担当者によって、すべてのタスクを完了するための時間制限が指定されます。その制限時間内にこのタスクに戻って完了しないと、タスクは期限切れになり、作業内容は送信されません。詳細については、管理者にお問い合わせください。

作業の保存と送信

作業は定期的に保存してください。Ground Truth では、15 分ごとに自動的に作業が保存されます。

タスクを開いたら、[送信] を押す前に、タスクに対する作業を完了する必要があります。