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Ground Truth を使用した 3D 点群のラベル付け

3D 点群のラベル付けジョブを作成すると、LiDAR (Light Detection and Ranging) センサーや深度カメラなどの 3D センサーから作成した 3D 点群オブジェクトや、ドローンなどのエージェントで収集した画像を組み合わせる 3D 再構成によって作成した 3D 点群オブジェクトに対して、ワーカーにラベルを付けさせることができます。

3D 点群

点群は、点からなる 3 次元 (3D) のビジュアルデータで構成されます。それぞれの点は、通常、x、y、z の 3 つの座標で示されます。点群に色や点の反射強度の違いを追加する場合は、反射強度の i や r (赤)、g (緑)、b (青) の 8 ビットのカラーチャネルの値などの追加の属性を使用して点を示すことができます。Ground Truth の 3D 点群のラベル付けジョブを作成する際は、点群データと必要に応じてセンサーフュージョンデータを指定できます。

次の図は、Ground Truth でレンダリングした単一の 3D 点群のシーンをセマンティックセグメンテーションのワーカー UI で表示したものを示しています。

LiDAR

LiDAR (Light Detection and Ranging) センサーは、点群データの作成に使用する測定値の収集に使用される一般的なセンサーです。LiDAR は、パルス状のレーザー光を使用してセンサーから物体までの距離を測定するリモートセンシング技術です。LiDAR センサーから作成した 3D 点群データは、使用できる 3D の raw データ形式 で説明されている raw データ形式を使用して Ground Truth の 3D 点群のラベル付けジョブに使用できます。

センサーフュージョン

Ground Truth の 3D 点群のラベル付けジョブには、すべてのタスクタイプでビデオカメラによるセンサーフュージョンをサポートするセンサーフュージョン機能が含まれています。一部のセンサーは、複数の LiDAR デバイスとビデオカメラを備えており、画像を収集して LiDAR フレームに関連付けます。注釈担当者がその目で見て自信を持ってタスクを完了できるように、Ground Truth のセンサーフュージョン機能では、3D スキャナー (LiDAR など) の外部マトリックスとカメラの外部/内部マトリックスを使用して、3D 点群とカメラの 2D 画像の間で相互に注釈 (ラベル) を反映できます。詳細についてはセンサーフュージョンを参照してください。

3D 点群のラベル付け

Ground Truth には、ワーカーが 3D 点群のラベル付け または注釈に使用するユーザーインターフェイス (UI) とツールが用意されています。オブジェクトの検出またはセマンティックセグメンテーションのタスクタイプでは、ワーカーは単一の点群フレームに注釈を付けます。オブジェクトの追跡では、ワーカーはフレームのシーケンスに注釈を付けます。オブジェクトの追跡を使用すると、シーケンスのすべてのフレームにわたるオブジェクトの動きを追跡することができます。

次の画像は、ワーカーが Ground Truth のワーカーポータルとツールを使用して、オブジェクトの検出タスクで 3D 点群に注釈を付けているところを示しています。他のタスクタイプでの同様の画像の例については、「3D 点群のタスクタイプ」を参照してください。

点群の注釈のラベル付け支援ツール

Ground Truth には、ワーカーが点群の注釈タスクをより早く正確に完了できるように、ラベル付け支援ツールが用意されています。各タスクタイプのワーカー UI に含まれているラベル付け支援ツールの詳細については、タスクタイプを選択して、そのページの「ワーカータスクインターフェイスの表示」セクションを参照してください。

次のステップ

Ground Truth の 3D 点群のラベル付けジョブを使用すると、6 種類のタスクを作成できます。3D 点群のタスクタイプ のトピックでは、これらのタスクタイプの詳細と、任意のタスクタイプを使用してラベル付けジョブを作成する方法について説明します。

3D 点群のラベル付けジョブは、Ground Truth の他のラベル付けモダリティとは異なります。ラベル付けジョブを作成する前に、「3D 点群のラベル付けジョブの概要」を読むことをお勧めします。さらに、3D 点群と動画フレームのラベル付けジョブクォータ で入力データのクォータを確認します。