ROS Melodic과 Gazebo 9를 사용하여 샘플 애플리케이션 실행

기본 이미지를 생성하려면 예제의 명령을 저장하여 Dockerfile에 환경을 생성합니다. 그런 다음 Dockerfile을 빌드합니다.

1. 다음 명령을 Dockerfile에 저장합니다.

   # Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
   # SPDX-License-Identifier: MIT-0
   FROM ros:melodic
   
   ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive
   
   RUN apt-get clean
   RUN apt-get update && apt-get install -y \
       lsb  \
       unzip \
       wget \
       curl \
       sudo \
       python-vcstool \
       python-rosinstall \
       python3-colcon-common-extensions \
       ros-melodic-rviz \
       ros-melodic-rqt \
       ros-melodic-rqt-common-plugins \
       devilspie \
       xfce4-terminal \
       ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
       ros-melodic-gazebo-ros-control \
       ros-melodic-turtlebot3
   
   ENV QT_X11_NO_MITSHM=1
   
   ARG USERNAME=robomaker
   RUN groupadd $USERNAME
   RUN useradd -ms /bin/bash -g $USERNAME $USERNAME
   RUN sh -c 'echo "$USERNAME ALL=(root) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers'
   USER $USERNAME
   
   RUN sh -c 'cd /home/$USERNAME'
   
   # Download and build our Robot and Simulation application
   RUN sh -c 'mkdir -p /home/robomaker/workspace'
   RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace && wget https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-helloworld/archive/ros1.zip && unzip ros1.zip'
   RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1'
   
   RUN sudo rosdep fix-permissions
   RUN rosdep update
                           

2. Dockerfile을 생성한 후 터미널에서 다음 명령을 사용하여 빌드합니다.

   cd ../HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9
   docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest .
   

1. 다음 스크립트를 Dockerfile에 저장하고 빌드합니다. 이 스크립트는 Hello World 로봇 애플리케이션을 다운로드하고 설정합니다.

   # Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
   # SPDX-License-Identifier: MIT-0
   FROM helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest
   
   # Build the Robot application
   RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws && \
    /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"
   
   COPY robot-entrypoint.sh /home/robomaker/robot-entrypoint.sh
   
   RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
   RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
   
   CMD roslaunch hello_world_robot rotate.launch
   ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/robot-entrypoint.sh" ]
   

2. 다음 명령을 사용하여 Dockerfile에서 로봇 애플리케이션용 이미지를 생성합니다.

   cd HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp/HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp 
   docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest image/.
   

3. 다음은 robot-entrypoint.sh로 저장할 수 있는 스크립트의 콘텐츠입니다. 이 스크립트는 로봇 애플리케이션에 대한 환경을 소싱합니다.

   #!/bin/bash
   
   if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws
   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   source /usr/share/gazebo-9/setup.sh
   source ./install/setup.sh
   
   if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
           unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   printenv
   
   exec "${@:1}"

1. 다음 스크립트를 Dockerfile에 저장하고 빌드합니다. 이 스크립트는 Hello World 로봇 애플리케이션을 다운로드하고 설정합니다.

   # Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
   # SPDX-License-Identifier: MIT-0
   FROM helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest
   
   # Build the Simulation application
   RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws && \
       /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"
   
   COPY simulation-entrypoint.sh /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh
   
   RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
   RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
   
   CMD roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch
   ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/simulation-entrypoint.sh" ]
   

2. 다음 simulation-entrypoint.sh 스크립트를 저장하십시오. 이 스크립트는 시뮬레이션 애플리케이션의 환경을 소싱합니다.

   #!/bin/bash
   
   if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws
   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   source /usr/share/gazebo-9/setup.sh
   source ./install/setup.sh
   
   if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
           export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
           unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
   fi
   
   printenv
   
   exec "${@:1}"

1. 다음 명령을 사용하여 로컬 Linux 환경에서 Hello World 애플리케이션을 실행합니다.

   docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
   -u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
   -e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
   helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest 
   

   docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
   -u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
   -e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
   helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest 
   

2. 로봇 애플리케이션과 시뮬레이션 애플리케이션 컨테이너를 실행하여 Gazebo GUI 도구를 사용하여 시뮬레이션을 시각화합니다. 다음 명령을 사용하십시오.

   1. 시뮬레이션 애플리케이션을 실행하는 컨테이너에 연결합니다.

   2. Gazebo 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 실행하여 애플리케이션을 시각화하세요.

   # Enable access to X server to launch Gazebo from docker container
   $ xhost +
   
   # Check that the robot_app and sim_app containers are running. The command should list both containers
   $ docker container ls
   
   # Connect to the sim app container
   $ docker exec -it sim_app bash
   
   # Launch Gazebo from within the container
   $ rosrun gazebo_ros gzclient                   
   

3. 이미지에 태그를 추가하여 정리된 상태를 유지할 수 있습니다. 다음 명령을 사용하여 이미지에 태그를 지정합니다.

   docker tag helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest
                   

   docker tag helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest
                   

4. 애플리케이션이 제대로 작동하는지 확인한 후 다음 명령을 사용하여 Amazon ECR로 푸시할 수 있습니다.

   aws ecr get-login-password --region us-west-2 | docker login --username AWS --password-stdin accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com
   docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest 
   docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest