Simulation WorldForge 개념

Simulation WorldForge는 파라미터 모음(시뮬레이션 월드 템플릿)을 사용하여 새로운 월드를 생성하는 방법을 결정합니다. 하나의 시뮬레이션 월드 템플릿으로 수백 개의 월드를 생성할 수 있습니다. 각 월드에는 건물이 있습니다. 건물은 한 층으로 되어 있습니다. 층에는 방의 크기와 모양을 설명하는 평면도 템플릿이 있습니다. 또한 방이 어떻게 연결될 수 있는지 제안합니다. 바닥에는 평면도의 벽 및 바닥과 같은 구조 요소의 마감 방법을 지정하는 내부 템플릿도 있습니다. 또한 내부 템플릿에는 테이블과 소파와 같은 가구와 의류, 주방용품과 같은 액세서리로 각 방을 채우는 방법을 설명하는 매개변수가 있습니다.

샘플 템플릿으로 시뮬레이션 월드 템플릿을 만들거나, 기존 템플릿을 복제하거나, https://console.aws.amazon.com/robomaker/에서 콘솔을 사용하여 처음부터 시작할 수 있습니다. 예를 들어 침실 1개가 포함된 월드를 생성하려는 경우 침실 1개의 아파트 샘플 템플릿으로 시작할 수 있습니다. 주방과 거실이 있는 침실 1개, 욕실 1개 개방형 평면도입니다. 각 방 유형에 적합한 전형적인 재료와 가구 및 액세서리를 사용합니다. 저장한 후에는 월드 생성기 작업을 시작하여 월드를 생성할 수 있습니다. 월드 생성 작업 하나에서 최대 50개의 월드를 생성할 수 있습니다.

SDK 또는 AWS Command Line Interface를 사용하여 시뮬레이션 월드 템플릿을 생성할 수도 있습니다. 예를 들어, AWS CLI에서 템플릿을 만들려면 먼저 템플릿 본문을 사용하여 월드 템플릿 JSON 문서를 생성해야 합니다. 이는 건물, 평면도, 내부, 기타 세부 사항에 대한 파라미터를 지정합니다. 저장한 후에는 create-world-template를 호출하고 JSON 파일을 지정하여 시뮬레이션 월드 템플릿을 만들 수 있습니다.

aws robomaker create-world-template --name "my-template" --templateBody file://my_template_body.json

시뮬레이션 월드 템플릿을 구성하고 저장한 후 월드 생성 작업을 생성하고 월드를 생성할 수 있습니다. 하나의 시뮬레이션 월드 템플릿에서 수백 개의 월드를 생성할 수 있습니다. 하나의 월드 생성 작업으로 최대 100개의 월드를 생성할 수 있습니다. AWS RoboMaker에서 월드를 시뮬레이션과 함께 사용할 수 있습니다. 월드를 내보내기하여 자체 ROS 환경에서 수정하고 사용할 수도 있습니다.