Criação de uma imagem base Criando uma imagem para o aplicativo de robô Criação de uma imagem para o aplicativo de simulação Executando o aplicativo e enviando-o para o Amazon ECR

Aviso de fim do suporte: em 10 de setembro de 2025, AWS interromperá o suporte para AWS RoboMaker. Depois de 10 de setembro de 2025, você não poderá mais acessar o AWS RoboMaker console ou AWS RoboMaker os recursos. Para obter mais informações sobre como fazer a transição para ajudar AWS Batch a executar simulações em contêineres, visite esta postagem no blog.

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Executando um aplicativo de amostra com ROS 2 Foxy e Gazebo 11

O tutorial a seguir mostra como usar imagens de contêiner para desenvolver com ROS 2 Foxy e Gazebo 11, criando e executando o aplicativo robótico “Hello World” e o aplicativo de simulação. Você pode fazer com que o aplicativo de amostra funcione executando os comandos descritos neste documento.

Para este tutorial, criamos e usamos três imagens de contêiner. A seguir, mostramos a estrutura de diretórios que usamos para esse aplicativo de exemplo.


├── HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11 // Base Image
│   └── Dockerfile
├── HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11RobotApp // Image for Robot App
│   ├── Dockerfile
│   └── robot-entrypoint.sh
├── HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11SimApp // Image for Simulation App
│   ├── Dockerfile
│   └── simulation-entrypoint.sh

Cada Dockerfile tem as instruções necessárias para criar cada imagem;

O Dockerfile da imagem base tem os comandos para configurar o ROS e o Gazebo.
O Dockerfile para o aplicativo de robô tem os comandos para configurar o aplicativo de robô “Hello World”.
O Dockerfile do aplicativo de simulação tem os comandos para configurar o aplicativo de simulação “Hello World”.

Tanto o aplicativo do robô quanto o aplicativo de simulação têm um script de ponto de entrada. Esses scripts fornecem os ambientes para seus respectivos aplicativos. Eles configuram o caminho para você executar comandos para iniciar seus aplicativos de robô e simulação.

Criação de uma imagem base

Para criar uma imagem base, você salva os comandos para criar seu ambiente em um Dockerfile. Depois, você pode criar o Dockerfile.

Salve os comandos a seguir em um Dockerfile.


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM ros:foxy

ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive

RUN apt-get clean
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    lsb  \
    unzip \
    wget \
    curl \
    sudo \
    python3-vcstool \
    python3-rosinstall \
    python3-colcon-common-extensions \
    ros-foxy-rviz2 \
    ros-foxy-rqt \
    ros-foxy-rqt-common-plugins \
    devilspie \
    xfce4-terminal

RUN wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -; \
    sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
RUN apt-get update && apt-get install -y gazebo11

ENV QT_X11_NO_MITSHM=1

ARG USERNAME=robomaker
RUN groupadd $USERNAME
RUN useradd -ms /bin/bash -g $USERNAME $USERNAME
RUN sh -c 'echo "$USERNAME ALL=(root) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers'
USER $USERNAME

RUN sh -c 'cd /home/$USERNAME'

# Download and build our Robot and Simulation application
RUN sh -c 'mkdir -p /home/robomaker/workspace'
RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace && wget https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-helloworld/archive/3527834.zip && unzip 3527834.zip && mv aws-robomaker-sample-application-helloworld-3527834771373beff0ed3630c13479567db4149e aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2'
RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2'

RUN sudo rosdep fix-permissions
RUN rosdep update

Depois de criar o Dockerfile, crie-o usando os seguintes comandos no seu terminal.


cd ../HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11
docker build -t helloworldsampleappros2foxygazebo11:latest .

A construção da imagem base instala ROS 2 Foxy e Gazebo 11. Você precisa de ambas as bibliotecas instaladas para executar seus aplicativos com êxito.

Criando uma imagem para o aplicativo de robô

Depois de criar a imagem base, você pode criar a imagem para seu aplicativo de robô. Você salva o script a seguir em um Dockerfile e o cria. Esse script baixa o aplicativo de robô “Hello World” e o configura.


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM helloworldsampleappros2foxygazebo11:latest

# Build the Robot application
RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/robot_ws && \
 /bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro foxy --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"


COPY robot-entrypoint.sh /home/robomaker/robot-entrypoint.sh
RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'

CMD ros2 launch hello_world_robot rotate.launch.py
ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/robot-entrypoint.sh" ]

O comando a seguir cria a imagem para o aplicativo do robô a partir do Dockerfile.


cd HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11RobotApp/HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11RobotApp
docker build -t helloworldsampleappros2foxygazebo11robotapp:latest .

Veja a seguir o conteúdo do script que você pode salvar como robot-entrypoint.sh. Esse script fornece o ambiente do aplicativo do robô.


#!/bin/bash

if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
fi

cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/robot_ws
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /usr/share/gazebo-11/setup.sh
source ./install/setup.sh

if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
        unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
fi

printenv

exec "${@:1}"

Criação de uma imagem para o aplicativo de simulação

Depois de criar a imagem base e a imagem para o aplicativo do robô, você pode criar a imagem para o seu aplicativo de simulação. Você salva o script a seguir em um Dockerfile e o cria. Esse script baixa o aplicativo de robô “Hello World” e o configura.


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM helloworldsampleappros2foxygazebo11:latest

# Build the Simulation application
RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/simulation_ws && \
 /bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro foxy --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"
 
 
COPY simulation-entrypoint.sh /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh

RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'

CMD ros2 launch hello_world_simulation empty_world.launch.py
ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/simulation-entrypoint.sh" ]

O comando a seguir cria a imagem.


cd HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11SimApp/HelloWorldSampleAppROS2FoxyGazebo11SimApp 
docker build -t helloworldsampleappros2foxygazebo11simapp:latest .

Veja a seguir o conteúdo do script que você pode salvar como simulation-entrypoint.sh. Esse script fornece o ambiente do aplicativo de simulação.


#!/bin/bash

if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
fi

cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/simulation_ws
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /usr/share/gazebo-11/setup.sh
source ./install/setup.sh

if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
        unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
fi

printenv

exec "${@:1}"

Executando o aplicativo e enviando-o para o Amazon ECR

Depois de criar suas imagens, certifique-se de que elas sejam executadas corretamente em seu ambiente Linux local. Depois de verificar se sua imagem está sendo executada, você pode enviar sua imagem do Docker para o Amazon ECR e criar um trabalho de simulação.

Os comandos a seguir permitem que você execute o aplicativo Hello World em seu ambiente Linux local.


docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ --name robot_app \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
helloworldsampleappros2foxygazebo11robotapp:latest


docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ --name sim_app \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
helloworldsampleappros2foxygazebo11simapp:latest

Ao executar o aplicativo do robô e os contêineres do aplicativo de simulação, você pode visualizar a simulação usando a ferramenta Gazebo GUI. Use os comandos a seguir para:

Conectar-se ao contêiner executando o aplicativo de simulação.
Visualizar seu aplicativo executando a interface gráfica do usuário (GUI) do Gazebo.


# Enable access to X server to launch Gazebo from docker container
$ xhost +

# Check that the robot_app and sim_app containers are running. The command should list both containers
$ docker container ls

# Connect to the sim app container
$ docker exec -it sim_app bash

# Launch Gazebo from within the container
$ /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh ros2 launch gazebo_ros gzclient.launch.py

É possível adicionar tags às imagens. Os comandos a seguir permitem marcar suas imagens.


docker tag helloworldsampleappros2foxygazebo11robotapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleappros2foxygazebo11robotapp:latest


docker tag helloworldsampleappros2foxygazebo11simapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleappros2foxygazebo11simapp:latest

Depois de verificar se o aplicativo está funcionando corretamente, você pode enviar para o Amazon ECR usando os seguintes comandos.


aws ecr get-login-password --region us-west-2 | docker login --username AWS --password-stdin accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com
docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleappros2foxygazebo11robotapp:latest 
docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleappros2foxygazebo11simapp:latest

Em seguida, você pode executar um trabalho de simulação na imagem. Para obter mais informações sobre trabalhos de simulação, consulte Simulação com o AWS RoboMaker.

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Convenções do documento

Criação de imagens para executar o aplicativo de amostra “Hello World”

Executando um aplicativo de amostra com ROS Melodic e Gazebo 9