Configurar uma simulação

As seções a seguir descrevem como configurar trabalhos de simulação. Para obter mais informações, consulte o conceito que descreve Configuração do aplicativo.

Configurando um trabalho de simulação para acesso à Amazon VPC

Quando você cria recursos na Amazon Virtual Private Cloud (AmazonVPC), eles não podem ser lidos pela Internet pública. Exemplos de recursos podem ser armazéns de dados do Amazon Redshift ou clusters da Amazon. ElastiCache Eles também podem ser seus serviços em uma instância Amazon Elastic Compute Cloud. Por padrão, os recursos em uma Amazon não VPC estão acessíveis a um AWS RoboMaker trabalho de simulação.

AWS RoboMaker não se conecta a recursos dentro da locação VPCs dedicada. Para obter mais informações, consulte Dedicado VPCs.

Você pode adicionar VPC dados da Amazon ao seu AWS RoboMaker trabalho de simulação usando o VpcConfig parâmetro no momento em que você cria um trabalho (consulteCreateSimulationJob). O seguinte é um AWS CLI exemplo em que um IP público é atribuído.

aws robomaker create-simulation-job \
--output-location s3Bucket=amzn-s3-demo-bucket,s3Prefix=my-output-folder \
--max-job-duration-in-seconds 3600 \
--iam-role my-role-arn \
--failure-behavior Continue \
--robot-applications application='my-robot-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}' \
--simulation-applications application='my-simulation-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}' \
--vpc-config assignPublicIp=true,subnets=comma-separated-vpc-subnet-ids,securityGroups=comma-separated-security-group-ids

Acesso à Internet para trabalhos de simulação

AWS RoboMaker usa os VPC dados que você fornece para configurarENIs. ENIspermita que seu trabalho acesse VPC recursos. Cada um ENI recebe um endereço IP privado do intervalo nas sub-redes que você especificar. Por padrão, não ENI é atribuído nenhum endereço IP público.

Se seu trabalho requer acesso à Internet (talvez para encontrar AWS serviços que não têm VPC endpoints), e você está usando sub-redes privadas, você pode configurar uma NAT dentro da sua. VPC Você pode usar o VPC NAT gateway da Amazon e solicitar AWS RoboMaker para atribuir um IP público. Para obter mais informações, consulte NATGateways no Guia do VPC usuário da Amazon.

Para configurar o acesso à Internet ao usar sub-redes públicas, assignPublicIp=true defina para atribuir um IP público ao seu. ENI

Se o seu trabalho de simulação requer apenas acesso ao público AWS APIse você quer mais privacidade, vejaAWS RoboMaker e endpoints da VPC de interface (AWS PrivateLink). Com essas informações, você pode criar seu VPC endpoint de interface e adicioná-lo VPC usando o. CreateSimulationJob API

Configurando a computação SimulationJob

Para usar GPU em seuSimulationJobs, você pode configurar o ComputeType do SimulationJob para usar o GPU Compute. Você obtém os seguintes benefícios ao usar trabalhos de simulação baseados em Unidade de Processamento Gráfico (GPU) no AWS RoboMaker.

Computação

O parâmetro Compute na CreateSimulationJob solicitação pode ser usado para configurar qual tipo de computação é necessário para o SimulationJob.

ComputeType

ComputeType especifica o tipo de computação necessário para o trabalho. Os valores válidos são CPU e GPU_AND_CPU. O valor padrão é CPU. Se GPU_AND_CPU for especificado, o trabalho criado poderá ser usado GPU junto comCPU.

GpuUnitLimit

Usando o GpuUnitLimit parâmetro, você pode especificar o número de GPU unidades que precisam ser alocadas para seu trabalho. Pois GPU_AND_CPU ComputeType, deve ser 1. Para CPU ComputeType, deve ser 0.

Para obter informações sobre a criação de contêineres a serem utilizadosGPU, consulteCriação de imagens para executar aplicativos de GPU.

Configurando ferramentas de simulação personalizadas

Com AWS RoboMaker, você pode configurar ferramentas personalizadas para os aplicativos em uma tarefa de simulação. Use ferramentas personalizadas para interagir com a simulação, como utilitários de diagnóstico ou para outros fins. Você também pode configurar ferramentas padrão, como rqt ou rviz fornecidas por AWS RoboMaker. Se seu trabalho de simulação fizer parte de um pipeline automatizado, você poderá desativar as ferramentas padrão e usar menos recursos.

Você pode configurar até 10 ferramentas personalizadas. As ferramentas personalizadas são iniciadas após o início do ROS processo principal.

Uma configuração de ferramenta personalizada inclui os seguintes elementos:

Acesso raiz e recursos do sistema

AWS RoboMaker fornece acesso root (sudo) limitado aos aplicativos executados em uma tarefa de simulação. A lista a seguir contém chamadas de sistema significativas (mas não todas) que são bloqueadas.