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接受的原始 3D 数据格式

Ground Truth 使用 3D 点云数据来渲染工作人员注释的 3D 场景。本节介绍了点云帧的点云数据和传感器融合数据接受的原始数据格式。要了解如何创建输入清单文件以将原始输入数据文件与 Ground Truth 连接起来，请参阅输入 3D 点云标注任务的清单文件。

对于每一帧，Ground Truth 都支持紧凑型二进制包格式 (.bin) 和 ASCII (.txt) 文件。这些文件包含有关组成该帧的所有点的位置（x、y 和 z 坐标）的信息，以及有关彩色点云的每个点的像素颜色的信息（可选）。在创建 3D 点云标注作业输入清单文件时，您可以在 format 参数中指定原始数据的格式。

下表列出了 Ground Truth 在点云帧文件中支持的元素以描述各个点。

Ground Truth 假定输入数据如下：

紧凑二进制包格式

紧凑二进制包格式将点云表示为有序的点流集合。流中的每个点是有序的 4 字节浮点值二进制包，格式为 xyzirgb。x、y 和 z 元素是必需的，可以使用 i、r、g 和 b 以各种方式包含有关该像素的其他信息。

要使用二进制文件将点云帧数据输入到 Ground Truth 3D 点云标注作业中，请在输入清单文件的 format 参数中输入 binary/，并将 替换为每个二进制包中的元素顺序。例如，您可以为 format 参数输入以下内容之一。

在将二进制文件用于点云帧数据时，如果未输入 format 的值，则使用默认包格式 binary/xyzi。

ASCII格式

该ASCII格式使用文本文件来表示点云，其中点云文件中的ASCII每条线都代表一个点。每个点都是文本文件中的一行，包含空格分隔的值，每个值都是一个 4 字节的浮点ASCII值。每个点的 x、y 和 z 元素是必需的，可以使用 i、r、g 和 b 以各种方式包含有关该点的其他信息。

要使用文本文件将点云帧数据输入到 Ground Truth 3D 点云标注作业中，请在输入清单文件的 format 参数中输入 text/，并将 替换为每一行中的点元素顺序。

例如，如果为 format 输入 text/xyzi，每个点云帧的文本文件应类似于以下内容：

x1 y1 z1 i1
x2 y2 z2 i2
...
...

如果输入 text/xyzrgb，文本文件应类似于以下内容：

x1 y1 z1 r1 g1 b1
x2 y2 z2 r2 g2 b1
...
...

在将文本文件用于点云帧数据时，如果未输入 format 的值，则使用默认格式 text/xyzi。

点云分辨率限制

Ground Truth 没有 3D 点云帧的分辨率限制。不过，我们建议您将每个点云帧限制为 500K 个点以获得最佳性能。在 Ground Truth 渲染 3D 点云可视化内容时，必须能够在工作人员的电脑上查看该内容，这取决于工作人员的电脑硬件。超过 100 万个点的点云帧可能无法在标准计算机上渲染，或者加载时间可能太长。