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Connectez-vous à la AWS RoboMaker console à l'adresse https://console.aws.amazon.com/robomaker/.
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Dans le volet de navigation de gauche, choisissez Simulation run, puis choisissez Simulation jobs.
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Choisissez Create simulation job (Créer une tâche de simulation).
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Sur la page Simulation configuration (Configuration de simulation), sélectionnez une simulation job duration (durée de la tâche de simulation). Sélectionnez n'importe quelle valeur comprise entre 5 minutes et 14 jours.
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Sélectionnez un Failure behavior (Comportement d'échec). Choisissez Fail pour mettre fin à l'instance hôte en cas d'échec de la tâche de simulation. Choisissez Continuer pour conserver l'instance hôte afin de pouvoir vous connecter et étudier.
Si vous spécifiez un dossier S3 facultatif lors d'une étape suivante, il contient des données de simulation. Il est disponible indépendamment du comportement d'échec sélectionné.
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Pour le rôle IAM, sélectionnez un rôle ou sélectionnez Créer un nouveau rôle pour en créer un. AWS RoboMakerutilise ce rôle pour accéder aux ressources en votre nom. Il est également utilisé par votre application pour accéder à AWS des ressources telles qu'Amazon Rekognition ou Amazon Lex.
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Facultatif : dans Compute (Calcul), sélectionnez une limite d'unité de simulation. CPU et mémoire proportionnelles sont allouées à votre simulation selon la limite d'unité de simulation fournie. Une unité de simulation correspond à 1 vcpu et 2 Go de mémoire. La valeur par défaut est 15.
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Facultatif : dans Destination de sortie, saisissez le nom du dossier Amazon S3 dans lequel les résultats des tâches de simulation sont stockés. Vous pouvez éventuellement sélectionner Créer un nouveau dossier S3 pour créer un nouveau dossier Amazon S3.
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Facultatif : dans Mise en réseau, si votre application de robot ou de simulation accède aux ressources d'un Amazon VPC, sélectionnez le VPC, les sous-réseaux et les groupes de sécurité. Sélectionnez tous les sous-réseaux disponibles pour vous assurer que toutes vos limites de ressources sont disponibles. Pour plus d'informations, consultez VPC et sous-réseaux.
Si vous souhaitez accéder à la tâche de simulation depuis l'extérieur du VPC, sélectionnez Assign public IP (Attribuer une adresse IP publique).
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Le cas échéant, sous Tags (Balises), spécifiez une ou plusieurs balises pour la tâche de simulation. Les balises sont des mots ou des expressions qui jouent le rôle de métadonnées pour identifier et organiser vos ressources AWS. Chaque balise se compose d’une clé et d’une valeur. Vous pouvez gérer les balises pour votre application de simulation sur la page Simulation Job details (Détails de la tâche de simulation).
Pour plus d'informations sur le balisage, consultez Utilisation des balises de répartition des coûts dans le Guide de l'utilisateur AWS Billing and Cost Management.
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Choisissez Suivant.
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Sur la page Specify robot application (Spécifier une application robotique) sous Robot application (Application robotique), sélectionnez Créer une nouvelle application. Le cas échéant, vous pouvez sélectionner Choose existing application (Choisir une application existante) pour utiliser une application robotique que vous avez déjà créée.
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Saisissez nom pour l'application robotique.
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Sous Image du conteneur, spécifiez l'emplacement du référentiel Amazon ECR pour le conteneur d'applications du robot. Pour plus d'informations, consultez Exigences pourAWS RoboMakerconteneurs compatibles.
L'utilisation de $LATEST ne vous protège pas des modifications apportées à Amazon ECR. Lorsqu'il AWS RoboMaker accède au référentiel, il le définit en lecture seule.
Pour plus d’informations sur la gestion des versions, consultez Applications de gestion des versions.
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Dans Configuration de l'application robot, fournissez la commande de lancement pour votre application robot.
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Facultatif : pour configurer les outils d'application du robot, développez les outils d'application du robot. Sélectionnez Utiliser les outils par défaut pour utiliser les outils préconfigurés. Sélectionnez Personnaliser les outils pour ajouter, supprimer ou modifier des outils personnalisés à utiliser avec l'application.
Pour ajouter un nouvel outil personnalisé :
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Sélectionnez Ajouter un outil.
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Dans l'outil Ajouter une application, spécifiez un nom d'outil.
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Spécifiez les arguments de ligne de commande de l'outil. Vous devez inclure le nom du fichier exécutable de l'outil.
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Choisissez un comportement de sortie. Si vous sélectionnez Échouer, la tâche de simulation échoue si l'outil se ferme. Sélectionnez Redémarrer pour redémarrer l'outil. La valeur par défaut est Restart.
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Choisissez d'activer ou de désactiver le streaming de l'interface utilisateur. Le streaming de l'interface utilisateur est désactivé par défaut.
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Sélectionnez Envoyer la sortie CloudWatch vers pour enregistrer les journaux de l'outil. Les journaux sont disponibles dans CloudWatch. La sortie n'est pas envoyée à CloudWatch par défaut. Les outils personnalisés ne démarrent qu'après le début du processus principal de lancement de ROS.
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Facultatif : si votre application inclut une interface utilisateur graphique, sélectionnez Exécuter avec une session de streaming. AWS RoboMakerconfigure une connexion afin que vous puissiez interagir avec votre application pendant qu'elle s'exécute dans la simulation. Vous pouvez vous connecter en sélectionnant Robot Application (Application robotique) sous Simulation tools (Outils de simulation) sur la page détaillée de la tâche de simulation.
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Facultatif : Si votre application robotique utilise des variables d'environnement, spécifiez les paires Nom et Valeur. Les noms de variable d'environnement doivent commencer par A-Z ou un trait de soulignement et être composés des caractères suivants : A-Z, 0-9 et traits de soulignement. Les noms commençant par AWS sont réservés.
Sélectionnez Ajouter une variable d'environnement pour ajouter des variables supplémentaires.
Vous pouvez lire des variables d'environnement dans un fichier de lancement utilisant roslaunch args de substitution.
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Facultatif : configurez le transfert de trafic depuis le port de la tâche de simulation vers le port de l'application. La mise en réseau des tâches de simulation doit être configurée afin de spécifier le mappage des ports pour votre robot et vos applications de simulation.
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Facultatif : Spécifiez une ou plusieurs configurations de téléchargement d'applications Robot. La destination de sortie d'une tâche de simulation doit être configurée afin de spécifier les configurations de téléchargement. Chaque configuration spécifie un comportement de téléchargement, une règle de correspondance des fichiers Unix Glob et un emplacement pour placer les fichiers correspondants. Pour plus d'informations sur les téléchargements personnalisés, consultezAjout d'une configuration de téléchargement personnalisée.
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Choisissez Suivant.
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Sur la page Specify simulation application (Spécifier une application de simulation), sélectionnez Créer une nouvelle application. Vous pouvez éventuellement sélectionner Choisir une application existante pour utiliser une application de simulation que vous avez déjà créée.
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Saisissez nom pour l'application de configuration.
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Sous Image du conteneur, spécifiez l'emplacement du référentiel Amazon ECR pour le conteneur d'applications du robot. Pour plus d'informations, consultez . L'utilisation $LATEST
ne vous protège pas des modifications apportées à Amazon ECR. Lorsqu'il AWS RoboMaker accède au référentiel, il le définit en lecture seule.
Pour plus d’informations sur la gestion des versions, consultez Applications de gestion des versions.
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Dans Configuration de l'application de simulation, fournissez la commande de lancement pour votre application de robot.
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Facultatif : pour configurer les outils d'application des robots, étendez les outils d'application de simulation. Sélectionnez Utiliser les outils par défaut pour utiliser les outils préconfigurés. Sélectionnez Personnaliser les outils pour ajouter, supprimer ou modifier des outils personnalisés à utiliser avec l'application.
Pour ajouter un nouvel outil personnalisé :
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Sélectionnez Ajouter un outil.
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Dans l'outil Ajouter une application, spécifiez un nom d'outil.
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Spécifiez les arguments de ligne de commande de l'outil. Vous devez inclure le nom du fichier exécutable de l'outil.
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Choisissez un comportement de sortie. Si vous sélectionnez Échouer, la tâche de simulation échoue si l'outil se ferme. Sélectionnez Redémarrer pour redémarrer l'outil. La valeur par défaut est Restart.
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Choisissez d'activer ou de désactiver le streaming de l'interface utilisateur. Le streaming de l'interface utilisateur est désactivé par défaut.
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Sélectionnez Envoyer la sortie CloudWatch vers pour enregistrer les journaux de l'outil. Les journaux sont disponibles dans CloudWatch. La sortie n'est pas envoyée à CloudWatch par défaut.
Les outils personnalisés ne démarrent qu'après le début du processus de lancement principal.
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Facultatif : si votre application inclut une interface utilisateur graphique, sélectionnez Exécuter avec une session de streaming. AWS RoboMakerconfigure une connexion afin que vous puissiez interagir avec votre application pendant qu'elle s'exécute dans la simulation. Vous pouvez vous connecter en sélectionnant Simulation Application (Application de simulation) sous Simulation tools (Outils de simulation) sur la page détaillée de la tâche de simulation.
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Facultatif : Si votre application de simulation utilise des variables d'environnement, spécifiez les paires Name (Nom) et Value (Valeur). Sélectionnez Ajouter une variable d'environnement pour ajouter des variables supplémentaires.
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Facultatif : configurez le transfert de trafic depuis le port de la tâche de simulation vers le port de l'application. La mise en réseau des tâches de simulation doit être configurée afin de spécifier le mappage des ports pour votre robot et vos applications de simulation.
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Facultatif : Spécifiez une ou plusieurs configurations de téléchargement d'applications de simulation. La destination de sortie d'une tâche de simulation doit être configurée afin de spécifier les configurations de téléchargement. Chaque configuration spécifie un comportement de téléchargement, une règle de correspondance des fichiers Unix Glob et un emplacement pour placer les fichiers correspondants.
Les configurations de téléchargement par défaut conservent la rétrocompatibilité avec les configurations de sortie des tâches de simulation antérieures. La configuration par défaut est ajoutée aux configurations de téléchargement supplémentaires que vous créez. Pour plus d'informations sur les téléchargements personnalisés, consultezAjout d'une configuration de téléchargement personnalisée.
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Choisissez Suivant.
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Sélectionnez Create (Créer) pour créer la tâche de simulation.