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허용되는 원시 3D 데이터 형식
Ground Truth는 사용자의 3D 포인트 클라우드 데이터를 사용하여 작업자가 주석을 다는 3D 장면을 렌더링합니다. 이 단원에서는 포인트 클라우드 데이터 및 포인트 클라우드 프레임에 대한 센서 융합 데이터에 대해 허용되는 원시 데이터 형식에 대해 설명합니다. 원시 입력 데이터 파일을 Ground Truth와 연결하는 입력 매니페스트 파일을 생성하는 방법을 알아보려면 3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업에 대한 입력 매니페스트 파일을(를) 참조하세요.
각 프레임에 대해 Ground Truth는 Compact Binary Pack Format(.bin) 및 ASCII (.txt) 파일을 지원합니다. 이러한 파일에는 해당 프레임을 구성하는 모든 포인트의 위치(x, y 및 z 좌표)와 색상이 지정된 포인트 클라우드에 대한 각 포인트의 픽셀 색상에 대한 정보(옵션)가 포함되어 있습니다. 3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업 입력 매니페스트 파일을 생성할 때 format 파라미터에서 원시 데이터의 형식을 지정할 수 있습니다.
아래 테이블에는 Ground Truth가 개별 포인트를 설명하기 위해 이 포인트 클라우드 프레임 파일에서 지원하는 요소가 나열되어 있습니다.
| Symbol | 값 |
|---|---|
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포인트의 x 좌표입니다. |
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포인트의 y 좌표입니다. |
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포인트의 z 좌표입니다. |
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포인트의 강도입니다. |
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빨간색 채널 구성 요소입니다. 8비트 값(0-255)입니다. |
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녹색 채널 구성 요소입니다. 8비트 값(0-255)입니다. |
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파란색 채널 구성 요소입니다. 8비트 값(0-255)입니다. |
Ground Truth는 사용자의 입력 데이터에 대해 다음을 가정합니다.
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모든 위치 좌표(x, y, z)는 미터 단위로 표시됩니다.
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모든 포즈 제목(qx, qy, qz, qw)은 공간 4원수
로 측정됩니다.
압축 바이너리 팩 형식
압축 바이너리 팩 형식은 포인트 클라우드를 포인트 스트림의 정렬된 집합으로 나타냅니다. 스트림의 각 포인트는 양식 xyzirgb의 일부 변형에서 4바이트 부동 소수점 값의 정렬된 바이너리 팩입니다. x, y 및 z 요소는 필수이며, i, r, g 및 b를 사용하여 다양한 방법으로 해당 픽셀에 대한 추가 정보를 포함시킬 수 있습니다.
바이너리 파일을 사용하여 포인트 클라우드 프레임 데이터를 Ground Truth 3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업에 입력하려면 입력 매니페스트 파일의 format 파라미터에 binary/을(를) 입력하고 각 바이너리 팩의 을(를) 요소의 순서로 바꿉니다. 예를 들어, format 파라미터에 다음 중 하나를 입력할 수 있습니다.
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binary/xyzi– 이 형식을 사용하면 포인트 요소 스트림이x1y1z1i1x2y2z2i2...순서로 표시됩니다. -
binary/xyzrgb– 이 형식을 사용하면 포인트 요소 스트림이x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2...순서로 표시됩니다. -
binary/xyzirgb– 이 형식을 사용하면 포인트 요소 스트림이x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...순서로 표시됩니다.
포인트 클라우드 프레임 데이터에 바이너리 파일을 사용할 때 format에 대한 값을 입력하지 않으면 기본 팩 형식 binary/xyzi가 사용됩니다.
ASCII 형식
이 ASCII 형식은 텍스트 파일을 사용하여 포인트 클라우드를 나타내며, ASCII 포인트 클라우드 파일의 각 줄은 단일 포인트를 나타냅니다. 각 점은 텍스트 파일 줄이며 공백으로 구분된 값을 포함하며, 각 값은 4바이트 부동 소수점 ASCII 값입니다. x, y 및 z 요소는 필수이며, i, r, g 및 b를 사용하여 다양한 방법으로 해당 포인트에 대한 추가 정보를 포함시킬 수 있습니다.
텍스트 파일을 사용하여 포인트 클라우드 프레임 데이터를 Ground Truth 3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업에 입력하려면 입력 매니페스트 파일의 format 파라미터에 text/을(를) 입력하고 각 라인에서 을(를) 요소의 순서로 바꿉니다.
예를 들어 format에 text/xyzi을 입력한 경우, 각 포인트 클라우드 프레임에 대한 텍스트 파일은 다음과 유사해야 합니다.
x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...
text/xyzrgb를 입력하면 텍스트 파일이 다음과 유사하게 나타납니다.
x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...
포인트 클라우드 프레임 데이터에 텍스트 파일을 사용할 때 format에 대한 값을 입력하지 않으면 기본 형식 text/xyzi가 사용됩니다.
포인트 클라우드 해상도 제한
Ground Truth에는 3D 포인트 클라우드 프레임에 대한 해상도 제한이 없습니다. 그러나 최적의 성능을 위해 각 포인트 클라우드 프레임을 500K 포인트로 제한하는 것이 좋습니다. Ground Truth에서 3D 포인트 클라우드 시각화를 렌더링하는 경우, 작업자의 컴퓨터 하드웨어에 따라 작업자의 컴퓨터에서 볼 수 있어야 합니다. 100만 포인트를 초과하는 포인트 클라우드 프레임은 표준 시스템에서 렌더링되지 않거나 로드에 너무 많은 시간이 걸릴 수 있습니다.
