Prepare sua pista para o AWS DeepRacer - AWS DeepRacer
Requisitos dimensionaisConsiderações sobre o desempenho do modeloEtapas para construir a pista

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Prepare sua pista para o AWS DeepRacer

Ao construir sua pista, é interessante começar com um design simples, como uma reta ou uma pista de curva única. Depois, avance para pistas em circuito. Aqui, usamos uma pista de curva única como exemplo para apresentar as etapas de construção de uma pista. Primeiro, vamos analisar os requisitos dimensionais de uma pista.

Requisitos dimensionais

Você pode construir uma pista de qualquer formato, desde que atenda aos seguintes requisitos:

  • Raio de curva mínimo:

    Em uma pista com curvas, o raio de curva (r) é medido do centro da circunferência até a borda externa, conforme ilustrado abaixo.

    Imagem: raio de curva de uma pista do AWS DeepRacer.

    O raio de curva mínimo (rmin) depende do ângulo de curva da pista () em uma curva e deve estar em conformidade com os seguintes limites:

    • Se o ângulo de curva da pista for α ≤ 90 degrees,

      rmin ≥ 25 inches

      Recomendamos 76 cm (30 polegadas).

    • Se o ângulo de curva da pista for α > 90 degrees,

      rmin ≥ 30 inches.

      Recomendamos 89 cm (35 polegadas).

  • Largura da pista:

    A largura da pista (wtrack) deve estar em conformidade com o seguinte limites:

    wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

  • Superfície da pista:

    A superfície da pista deve ser suave e de cor escura uniforme. A área mínima de enquadramento deve ter 30 inches x 60 inches de tamanho.

    Pisos de carpete e madeira funcionam bem. Espuma interligada ou plataformas de borracha correspondem ao ambiente simulado melhor do que madeira, mas isso não é obrigatório. Assoalhos de concreto podem ser problemáticos devido à reflexão de luz na superfície.

  • Track barrier (Barreira da pista)

    Embora não seja necessário, recomendamos cercar a pista com barreiras de cor uniforme com pelos menos 0,76 m (2,5 pés) de altura e a 0,60 m (2 pés) de distância da pista em todos os pontos.

Considerações sobre o desempenho do modelo

A maneira como você constrói uma pista pode afetar a confiabilidade e o desempenho de um modelo treinado. Veja a seguir os fatores que devem ser considerados ao construir suas próprias pistas.

  1. Não coloque objetos brancos na pista ou perto dela. Se necessário, remova qualquer objeto branco da pista ou das redondezas. Isso deve ser feito pois o treinamento no ambiente simulado assume que apenas as bordas da pista são brancas.

  2. Use fita limpa e contínua para marcar as bordas da pista. Bordas de pista quebradas ou dobradas podem afetar o desempenho do modelo treinado.

  3. Evite usar uma superfície refletiva como piso para a pista. Reduza o brilho de luzes claras. O brilho de bordas retas pode ser mal interpretado como objetos ou bordas.

  4. Não use um piso de pista com marcações em linha além das linhas da pista. O modelo pode interpretar as linhas que não fazem parte da pista como parte dela.

  5. Coloque barreiras ao redor da pista para ajudar a reduzir as distrações dos objetos em segundo plano.

Etapas para construir a pista

Como ilustração, usamos a pista de curva única mais básica. Você pode modificar as instruções para criar uma pista mais complexa, como uma curva em S, um circuito ou a pista do AWS re:Invent 2018.

Para construir uma pista de curva única do AWS DeepRacer

  1. Para construir a parte reta da pista, siga as etapas abaixo e consulte o diagrama.

    1. Coloque um pedaço de fita com 152 cm (60 polegadas) de comprimento no piso para dispor a primeira borda em uma linha reta (1).

    2. Use uma fita métrica para localizar os dois endpoints da segunda borda, (2) e (3). Coloque-os a 61 cm (24 polegadas) de distância dos dois pontos finais da primeira borda.

    3. Coloque outro pedaço de fita com 152 cm (60 polegadas) de comprimento no piso para dispor a segunda borda conectando seus dois endpoints (2) e (3).

    Imagem: um segmento reto de uma pista do AWS DeepRacer.

    Assumimos que o segmento de pista reto tem 152 cm (60 polegadas) de comprimento e 61 cm (24 polegadas) de largura. Você pode ajustar o comprimento e a largura para se adequar ao seu espaço, desde que os requisitos dimensionais sejam atendidos.

  2. Para colocar uma curva com um ângulo de 60 graus na pista, faça o seguinte e consulte o diagrama:

    1. Use a fita métrica para localizar o centro (4) do raio de curva (4-3 ou 4-6). Marque o centro com um pedaço de fita.

    2. Desenhe um triângulo equilátero. Os três lados são (3-4), (4-6) e (6-3).

      Imagem: triângulo equilátero para bordas de curva de 60 graus em uma pista do AWS DeepRacer.

      Para fazer uma curva de 60 graus na pista, use o triângulo equilátero (3-4-6) para determinar a localização dos dois endpoints (5) e (6) para o segmento curvado da pista. Para curvas com ângulos diferentes, use um transferidor (ou um aplicativo de transferidor) para localizar as duas extremidades finais (5) e (6) do segmento curvado da pista. Variações no raio de curva são aceitáveis, desde que o requisito de raio mínimo de curva da Etapa 2 seja atendido.

    3. Coloque pequenos segmentos de fita, por exemplo, com 10 cm (4 polegadas) cada, no chão para definir os segmentos da borda curvada (7) e (8) e conecte-os às bordas em linha reta. As duas bordas curvadas não precisam ser paralelas.

      Imagem: segmento curvado de 60 graus de uma pista do AWS DeepRacer.

  3. Para estender a pista com o próximo segmento reto de 76 cm (30 polegadas) de comprimento e 61 cm (24 polegadas) de largura, faça o seguinte:

    1. Coloque um pedaço de fita com 76 cm (30 polegadas) de comprimento no piso para dispor a primeira borda (4–8) perpendicular à borda (3–5).

      Imagem: borda reta após o segmento curvado de 60 graus de uma pista do AWS DeepRacer.

    2. Use a fita métrica para localizar o endpoint da segunda borda (9). Você pode personalizar o comprimento das linhas retas para se adequar ao seu espaço.

    3. Coloque outro pedaço de fita com 76 cm (30 polegadas) de comprimento no piso para dispor a segunda borda (5–9) perpendicular à borda (3–5).

      Imagem: segmento reto após o segmento curvado de 60 graus de uma pista do AWS DeepRacer.

    Assumimos que o segundo segmento de pista reto tem 76 cm (30 polegadas) de comprimento e 61 cm (24 polegadas) de largura. Você pode ajustar o comprimento e a largura para se adequar ao seu espaço, desde que os requisitos dimensionais sejam atendidos e as dimensões sejam consistentes com os outros segmentos da pista.

  4. Opcionalmente, corte segmentos de fita com 10 cm (4 polegadas) de comprimento e coloque os segmentos de fita a 5 cm (2 polegadas) de distância do centro da pista para definir a linha central tracejada.

A construção da pista de curva única foi concluída. Para ajudar o veículo a distinguir melhor as superfícies de condução das superfícies fora da pista, pinte a superfície fora da pista com uma cor de contraste suficiente em relação à cor da pista. Para garantir a segurança, cerque a pista com barreiras de cor uniforme com pelos menos 0,76 m (2,5 pés) de altura e a 0,60 m (2 pés) de distância da pista em todos os pontos.

Aplique as instruções para estender a pista para formatos mais complexos.