配置模拟

下面各部分介绍配置模拟作业。有关更多信息，请参阅描述 应用程序配置 的概念。

为VPC访问 Amazon 配置模拟作业

当您在亚马逊虚拟私有云（AmazonVPC）中创建资源时，无法通过公共互联网读取这些资源。示例资源可以是 Amazon Redshift 数据仓库或亚马逊 ElastiCache 集群。它们也可以是您在 Amazon Elastic Compute Cloud 实例上的服务。默认情况下，无法访问 Amazon VPC 中的资源 AWS RoboMaker 模拟作业。

AWS RoboMaker 不连接到专用租赁VPCs内的资源。有关更多信息，请参阅专用VPCs。

您可以将 Amazon VPC 数据添加到您的 AWS RoboMaker 通过在创建作业时使用VpcConfig参数来模拟作业（请参阅CreateSimulationJob）。以下是一个 AWS CLI 分配公有 IP 的示例。

aws robomaker create-simulation-job \
--output-location s3Bucket=amzn-s3-demo-bucket,s3Prefix=my-output-folder \
--max-job-duration-in-seconds 3600 \
--iam-role my-role-arn \
--failure-behavior Continue \
--robot-applications application='my-robot-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}' \
--simulation-applications application='my-simulation-application-arn,launchConfig={command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}' \
--vpc-config assignPublicIp=true,subnets=comma-separated-vpc-subnet-ids,securityGroups=comma-separated-security-group-ids

模拟作业的互联网访问

AWS RoboMaker 使用您提供的VPC数据进行设置ENIs。ENIs允许您的工作访问VPC资源。根据您指定的子网范围ENI为每个人分配一个私有 IP 地址。默认情况下ENI，未为其分配任何公有 IP 地址。

如果你的工作需要上网（也许是为了找到 AWS 没有VPC终端节点的服务），并且您使用的是私有子网，则可以在NAT内部设置VPC。您可以使用 Amazon VPC NAT 网关并请求 AWS RoboMaker 分配公有 IP。有关更多信息，请参阅 Amazon VPC 用户指南中的NAT网关。

要在使用公有子网时配置互联网接入，assignPublicIp=true请设置为为您ENI分配公有 IP。

如果你的模拟工作只需要公开访问权限 AWS APIs而且你想要更多的隐私，请参阅AWS RoboMaker 和接口 VPC 端点 (AWS PrivateLink)。有了这些信息，您就可以创建您的接口VPC终端节点并VPC使用添加CreateSimulationJobAPI了。

配置 SimulationJob 计算

要GPU在中使用SimulationJobs，您可以将ComputeType中的配置SimulationJob为使用GPU计算。在中使用基于图形处理单元 (GPU) 的仿真作业时，您将获得以下好处 AWS RoboMaker.

计算

CreateSimulationJob 请求中的 Compute 参数可用于配置 SimulationJob 需要哪种计算。

ComputeType

ComputeType 指定作业所需的计算类型。有效值为 CPU 和 GPU_AND_CPU。默认值为 CPU。如果GPU_AND_CPU指定，则创建的作业可以与GPU一起使用CPU。

GpuUnitLimit

使用GpuUnitLimit参数，您可以指定需要分配给任务的GPU单位数量。因为 GPU_AND_CPU ComputeType，它必须是 1。因为 CPU ComputeType，它必须为 0。

有关构建容器以供使用的信息GPU，请参阅创建用于运行 GPU 应用程序的映像。

配置自定义模拟工具

随着 AWS RoboMaker，您可以为仿真作业中的应用程序配置自定义工具。使用自定义工具与模拟进行交互，用作诊断实用程序或其他目的。您也可以配置默认工具，例如rqt或由rviz提供的工具 AWS RoboMaker。如果您的模拟作业是自动化管道的一部分，则可以禁用默认工具并使用更少的资源。

您最多可以配置 10 个自定义工具。自定义工具在主ROS进程启动后启动。

自定义工具配置包含以下元素：

根访问和系统功能

AWS RoboMaker 为在模拟作业中运行的应用程序提供有限的 root (sudo) 访问权限。以下列表包含被阻止的大量（而非全部）系统调用。