模拟世界模板版本、功能和变更 - AWS RoboMaker
模拟世界模板版本 2 发布

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本文属于机器翻译版本。若本译文内容与英语原文存在差异，则一律以英文原文为准。

模拟世界模板版本、功能和变更

AWS RoboMaker Simulation WorldForge 发布了世界模板的新版本。您可以使用这些模板中的新功能和改进来创建更适合您的用例的世界。

要使用世界模板的所有功能，请将您的世界模板升级到最新版本。最新版本的世界模板具有以前版本中存在的所有功能。

您可以使用 AWS RoboMaker 控制台或 AWS CLI 更新世界模版。如果您使用的是 AWS RoboMaker 控制台，则会看到一条提示，您可以该提示升级模板。

要使用 API 将世界模板升级到最新版本，请将定义世界模板的 JSON Version 字段设置为最新版本的数值。例如，如果版本 2 是最新版本，则应在世界模板的正文中指定 "Version": "2"。要查看最新的架构，请参阅 模拟世界模板主体的 JSON 架构。

以下描述提供了有关世界模板的功能和更新信息。首先显示最新版本的更新。

模拟世界模板版本 2 发布

版本 2 的更新包括：

  • 能够为你您的世界添加铰链门。

  • 能够将配置应用于所有房间。

  • 描述您世界的新字段。

  • 地板摩擦值的变化。

  • 与版本无关的更新。

您可以使用 AWS RoboMaker Simulation WorldForge 模板的版本 2 创建一个有铰链门的世界。

您可以配置这些门的打开程度。例如，您可以指定以下打开状态：

  • 0% 打开 — 已关闭

  • 50% 打开 — 半开

  • 70% 打开 — 打开大半

  • 100% 打开 — 完全打开

您也可以通过将打开百分比设置为随机状态来指定 Simulation WorldForge 将门的打开度随机化。

您可以在世界模板的 Interior 部分下配置想在您的世界中看到的门。要了解如何使用世界模板创建带门的房间，请参阅 在门廊请求门。

您可以使用世界模板的 Target.All 关键字将配置更改应用于所有房间。以下是您可以在所有房间里更改的一些东西：

  • 地板材料

  • 墙体材料

  • 门道

  • 家具布置

例如，如果要在世界模板中指定每扇门关闭，则可以指定门的打开百分比为零，然后使用 Target.All 关键字将该条件应用于所有门。有关更多信息，请参阅将配置应用于所有房间。

使用版本 2 模板创建的世界有一个 world_description.json 文件。该文件与 Gazebo WorldForge .world 文件出现在同一目录中。

该 world_description.json 文件列出了您的 Simulation WorldForge 世界中的所有门。您可以使用该 DescribeWorld 操作来查看您所在世界的描述。描述是该 worldDescriptionBody 字段的值。如果您的世界是使用版本 1 模板创建的，则该字段的值为空。

在版本 2 中，地板与 Gazebo 地面具有相同的地板摩擦值。版本 1 中的地板摩擦值保持不变。

对于所有世界模板，房间名称中的空格将替换为 Gazebo 模型名称中的下划线。此更改使您能够在所有 Simulation WorldForge Gazebo 模型中使用 ROS 主题。您可以使用 ROS 主题来获取有关模型的信息，或者对模型进行更改。