在模拟中使用导出的世界 - AWS RoboMaker
使用导出的世界作为数据来源在 ROS 和 Gazebo 中使用导出的世界使用带有自定义物理、灯光和模型的导出世界

终止支持通知：2025 年 9 月 10 日， AWS 将停止对的支持。 AWS RoboMaker2025 年 9 月 10 日之后，您将无法再访问 AWS RoboMaker 控制台或 AWS RoboMaker 资源。有关过渡 AWS Batch 到以帮助运行容器化仿真的更多信息，请访问此博客文章。

本文属于机器翻译版本。若本译文内容与英语原文存在差异，则一律以英文原文为准。

在模拟中使用导出的世界

Simulation WorldForge 可用于创建与 AWSRoboMaker 配合使用的世界。创建世界后，必须将其导出以用于模拟。您也可以上传世界以在模拟中使用。

导出世界提供了使用以下内容的机会：

以下各部分提供有关在模拟中使用生成的世界的相关信息。

重要

要详细了解 AWS RoboMaker 如何收费，请参阅 AWS RoboMaker 定价。

使用导出的世界作为数据来源

使用 Simulation WorldForge，您可以将生成的世界导出到您自己的环境中使用。将您选择导出的世界复制到 Amazon S3 存储桶中的单个 .zip 文件。本节通过说明如何调整启动文件然后通过 AWS Management Console 或使用命令行界面创建模拟作业介绍如何在模拟作业中使用 Amazon S3 存储桶中的导出世界。

在使用 AWS Management Console 或 AWS CLI 添加数据来源之前，必须先更新模拟应用程序的启动文件。

要更新您的模拟启动文件，请执行以下操作：

  1. 运行以下启动命令：

    <launch>
  <!-- Always set GUI to false for AWS RoboMaker Simulation
  Use gui:=true on roslaunch command-line to run with gzclient.
  -->
  <arg name="gui" default="false"/>
     
  <include file="$(find aws_robomaker_worldforge_worlds)/launch/launch_world.launch">
  <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  </include>
     
  <!-- Your other launch commands go here. -->
</launch>

    您可以在 (0, 0, 0) 处生成您的机器人。Simulation WorldForge 生成的世界在 (0, 0, 0) 处一定会有一个 1 米长的清晰圆柱体。

  2. 重建您的映像并照常推送。有关更多信息，请参阅使用映像开发 AWS RoboMaker 应用程序。

要添加数据来源，请执行以下操作：

请按照以下选项卡之一中的步骤进行操作：

Using the console

  1. 按照 创建一个世界导出作业 中的步骤导出世界。

  2. 在创建模拟作业时，添加新的数据来源。为数据来源指定一个有意义的名称，例如在示例中使用的 WorldForge。

  3. 或者，标识一个放置世界的目标目录。

    注意

    请勿使用您的工作空间目录作为目标，因为 AWS RoboMaker 会用 DataSource 文件覆盖目标。相反，您可以在工作空间下指定一个单独的目录，例如，指定 your_workspace/src/aws_exported_world 为目标目录。

  4. 选择 Archive 作为类型。AWSRoboMaker 会将世界解压缩到目标目录中。

  5. 选择 Browse S3 并找到正确的世界生成的导出文件。

  6. 继续照常创建模拟作业。

Using the AWS CLI

按照 创建一个世界导出作业 中的步骤导出世界。

假设工作区位于 /home/simulation_ws 中的容器，则以下命令会将世界提取到默认的目标目录中：

aws robomaker create-simulation-job \
  --max-job-duration-in-seconds <time> \
  --iam-role <IAM role ARN> \
  --data-sources '[{
    "name": "WorldForge",
    "type": "Archive",
    "destination": "/home/simulation_ws/src/aws_exported_world",
    "s3Bucket": "worldforge-test",
    "s3Keys": ["aws-robomaker-worldforge-export-q376mqk4z7gm.zip"]
  }]' \
  --robot-applications <config> \
  --simulation-applications <config>

在 ROS 和 Gazebo 中使用导出的世界

如上一节所述，Simulation WorldForge 将您选择的世界导出到一个 .zip 文件中。.zip 文件包含使用 ROS 和 Gazebo 修改和可视化世界所需的所有资产。它包括以下重要文件夹：

  • 根文件夹 workspace_src 是 ROS 工作空间。它包含共享模型、世界数据和其他世界信息。它与 ROS 1 和 ROS 2 兼容。

  • 共享模型已复制到 workspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models。例如，如果在多个世界中使用同一把椅子，则将其放置在共享模型文件夹中。

  • 世界数据已复制到 workspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_worlds/worlds/。

要更新您的模拟启动文件，请执行以下操作：

  1. 按照 创建一个世界导出作业 中的步骤导出世界。

  2. Unzip 将世界变成 ROS 工作空间。

    cd MyApplication/simulation_ws
unzip MyExportedWorld.zip

  3. 构建世界。

    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y$ colcon build

  4. 启动世界。

    source install/setup.sh
roslaunch aws_robomaker_worldforge_worlds launch_world.launch gui:=true
要在模拟作业中构建和启动世界，请执行以下操作：

  1. 按照 创建一个世界导出作业 中的步骤导出世界。

  2. 使用 DataSource 将导出的世界导入到工作空间源包目录 /home/simulation_ws/src/aws_exported_world

  3. 修改模拟应用程序的 LaunchConfig。

    "launchConfig": {
    "environmentVariables": {
        "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
        "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
        "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345",
        "GAZEBO_MODEL_PATH":"@GAZEBO_MODEL_PATH:/home/simulation_ws/src/aws_exported_world/aws_robomaker_worldforge_pkgs/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models"
    },
    "streamUI": true,
    "command": [
        "/bin/bash", "-c", "cd /home/simulation_ws && colcon build && source install/setup.sh && roslaunch hello_world_simulation worldforge_world.launch"
    ]
},

使用带有自定义物理、灯光和模型的导出世界

如果您的模拟场景需要自定义，则可以导出和修改世界。例如，您可以应用自定义物理、不同的照明效果、添加自定义模型或进行其他修改。

导出世界后，您需要修改 .world 文件以包含导出的世界模型。.world 文件使用 SDF。有关 SDF 的更多信息，请参阅 SDFormat。

要修改 .world 文件以包含导出的世界模型，请执行以下操作：

  1. 按照 创建一个世界导出作业 中的步骤导出世界。

  2. 将以下代码添加到您的 .world 文件：确保世界名称与导出的模型名称相匹配。

    <sdf version="1.6">
  <world name="generation_82856b0yq33y_world_16">
    <model name="WorldForge World">
      <include>
         <uri>model://generation_82856b0yq33y_world_16</uri>
      </include>
    </model>
    <!-- Your other <world> elements go here -->
  </world>
</sdf>

  3. 确认您的启动文件包含修改后的 .world 文件。使用更新的启动文件启动模拟。