建立基本映像建立自動機制應用程式的影像建立模擬應用程式的影像執行應用程式並將其推送至 ECR

使用 ROS 旋律和涼亭 9 運行示例應用程序

以下教學課程說明如何透過建立和執行 Hello World 機器人應用程式和模擬應用程式，使用容器映像來使用 ROS 和 Gazebo 9 進行開發。您可以執行本文件中描述的指令，讓範例應用程式正常運作。

在本教學課程中，我們會建立並使用三個容器映像檔。以下顯示了我們用於此示例應用程序的目錄結構。


├── HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9 // Base Image
│   └── Dockerfile
├── HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp // Image for Robot App
│   ├── Dockerfile
│   └── robot-entrypoint.sh
├── HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9SimApp // Image for Simulation App
│   ├── Dockerfile
│   └── simulation-entrypoint.sh

每個碼頭文件都有構建每個圖像所需的說明。

對於基本圖像的碼頭文件具有設置 ROS 和涼亭的命令。
自動機制應用程式的 Docker 檔案具有設定 Hello World 自動機制應用程式的指令。
模擬應用程式的 Docker 檔案具有用於設置 Hello World 模擬應用程式的指令。

機器人應用程式和模擬應用程式都有入口點指令碼。這些腳本為其各自的應用程序提供環境。它們為您設定執行指令的路徑，讓您能夠執行機器人和模擬應用程式。

建立基本映像

若要建立基本影像，請儲存範例中的指令，以便在 Docker 檔案中建立環境。然後，構建碼頭文件。

將以下命令保存在碼頭文件中。


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM ros:melodic

ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive

RUN apt-get clean
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    lsb  \
    unzip \
    wget \
    curl \
    sudo \
    python-vcstool \
    python-rosinstall \
    python3-colcon-common-extensions \
    ros-melodic-rviz \
    ros-melodic-rqt \
    ros-melodic-rqt-common-plugins \
    devilspie \
    xfce4-terminal \
    ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
    ros-melodic-gazebo-ros-control \
    ros-melodic-turtlebot3

ENV QT_X11_NO_MITSHM=1

ARG USERNAME=robomaker
RUN groupadd $USERNAME
RUN useradd -ms /bin/bash -g $USERNAME $USERNAME
RUN sh -c 'echo "$USERNAME ALL=(root) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers'
USER $USERNAME

RUN sh -c 'cd /home/$USERNAME'

# Download and build our Robot and Simulation application
RUN sh -c 'mkdir -p /home/robomaker/workspace'
RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace && wget https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-helloworld/archive/ros1.zip && unzip ros1.zip'
RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1'

RUN sudo rosdep fix-permissions
RUN rosdep update

創建 Docker 文件後，使用終端上的以下命令構建它。


cd ../HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9
docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest .

構建基本圖像安裝 ROS 旋律和涼亭 9. 您需要安裝兩個程式庫才能成功執行應用程式。

建立自動機制應用程式的影像

建立基本映像後，請為您的機器人應用程式建立映像。

將以下腳本保存在碼頭文件中並構建它。此指令碼會下載 Hello World 機器人應用程式並進行設定。


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest

# Build the Robot application
RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws && \
 /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"

COPY robot-entrypoint.sh /home/robomaker/robot-entrypoint.sh

RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'

CMD roslaunch hello_world_robot rotate.launch
ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/robot-entrypoint.sh" ]

使用下列指令從 Docker 檔案建立自動機制應用程式的影像。


cd HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp/HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp 
docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest image/.

以下是您可以另存為的腳本內容robot-entrypoint.sh。此指令集為自動機制應用程式取得環境的來源。


#!/bin/bash

if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
fi

cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /usr/share/gazebo-9/setup.sh
source ./install/setup.sh

if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
        unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
fi

printenv

exec "${@:1}"

建立模擬應用程式的影像

建立自動機械手應用程式的基本影像和影像後，您可以為模擬應用程式建立影像。

將以下腳本保存在碼頭文件中並構建它。此指令碼會下載 Hello World 機器人應用程式並進行設定。


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest

# Build the Simulation application
RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws && \
    /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"

COPY simulation-entrypoint.sh /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh

RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'

CMD roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch
ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/simulation-entrypoint.sh" ]

保存以下內容simulation-entrypoint.sh腳本。此腳本為模擬應用程式提供環境的來源。


#!/bin/bash

if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
fi

cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /usr/share/gazebo-9/setup.sh
source ./install/setup.sh

if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
        export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
        unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI
fi

printenv

exec "${@:1}"

執行應用程式並將其推送至 ECR

建立映像檔之後，請確定這些映像檔在您的本機 Linux 環境中正常執行。檢查 Docker 映像是否執行之後，您可以將其推送到 Amazon ECR 並建立模擬任務。

使用下列命令在您的本機 Linux 環境中執行 Hello World 應用程式。


docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest


docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest

使用 Gazebo GUI 工具執行機器人應用程式和模擬應用程式容器，以視覺化方式呈現模擬。使用下列指令可以：

連接至執行模擬應用程式的容器。
通過運行涼亭圖形用戶界面（GUI）可視化您的應用程序。


# Enable access to X server to launch Gazebo from docker container
$ xhost +

# Check that the robot_app and sim_app containers are running. The command should list both containers
$ docker container ls

# Connect to the sim app container
$ docker exec -it sim_app bash

# Launch Gazebo from within the container
$ rosrun gazebo_ros gzclient

為圖像添加標籤以使其井然有序。使用下列指令來標記您的影像。


docker tag helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest


docker tag helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest

驗證應用程式運作正常後，您可以使用下列命令推送至 Amazon ECR。


aws ecr get-login-password --region us-west-2 | docker login --username AWS --password-stdin accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com
docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:latest 
docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest

然後，您可以在影像上執行模擬工作。如需模擬工作的更多資訊，請參閱使用模擬AWS RoboMaker。

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