建立基本 GPU 映像檔為自動機制應用程式建立影像為模擬應用程式建立影像執行應用程式並將其推送至亞馬遜 ECR

使用 ROS2 狡猾和涼亭 11 運行 GPU 示例應用程序

本教學課程說明如何使用容器映像中的 GPU 驅動程式，透過使用下列範例概述的三個容器映像建立和執行 Hello World 機器人應用程式和模擬應用程式，以利用 ROS 2 Foxy 和 Gazebo 11 進行開發。


├── SampleGPUBaseApp // Base Image
│   └── Dockerfile
├── SampleGPURobotApp // Image for Robot App
│   ├── Dockerfile
│   └── robot-entrypoint.sh
├── SampleGPUSimulationApp // Image for Simulation App
│   ├── Dockerfile
│   └── simulation-entrypoint.sh

每個 Docker 文件包含構建每個圖像所需的說明。

基本圖像的碼頭文件包括用於設置 ROS，涼亭和 GPU 驅動程序的命令。
自動機制應用程式的 Docker 檔案包含用於設定 Hello World 自動機制應用程式的指令。
模擬應用程式的 Docker 檔案包括用於設置 Hello World 模擬應用程式的指令。

機器人應用程式和模擬應用程式都有入口點指令碼。這些指令碼為各自的應用程式提供環境的來源，並為您設定執行指令以啟動機器人和模擬應用程式的路徑。

建立基本 GPU 映像檔

下面的碼頭文件包含從 NVIDIA OpenGL 創建一個基本映像並安裝 DCV 的命令。

將以下命令保存在碼頭文件中SampleGPUBaseApp目錄。


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM nvidia/opengl:1.0-glvnd-runtime-ubuntu20.04

ENV DEBIAN_FRONTEND="noninteractive"
ENV QT_X11_NO_MITSHM=1

RUN apt-get clean
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
        ca-certificates \
        devilspie \
        gnupg2 \
        mesa-utils \
        sudo \
        unzip \
        wget \
        xfce4-terminal

RUN wget https://d1uj6qtbmh3dt5.cloudfront.net/NICE-GPG-KEY && gpg --import NICE-GPG-KEY && \
        wget https://d1uj6qtbmh3dt5.cloudfront.net/2021.2/Servers/nice-dcv-2021.2-11048-ubuntu1804-x86_64.tgz && \
        tar xvzf nice-dcv-2021.2-11048-ubuntu1804-x86_64.tgz && \
        cd nice-dcv-2021.2-11048-ubuntu1804-x86_64 && \
        apt install -y ./nice-dcv-gl_2021.2.944-1_amd64.ubuntu1804.deb

RUN apt update && apt -y install locales && \
        locale-gen en_US en_US.UTF-8 && \
        update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

ENV LANG=en_US.UTF-8

RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends curl lsb-release

RUN curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg && \
        curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add - && \
        echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null && \
        apt update && \
        apt install -y ros-foxy-desktop && \
        /bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash"

RUN apt -y install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

RUN apt-key adv --fetch-keys 'http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key' && \
        apt update && \
        apt install -y python3-rosdep git

RUN if [ ! -f "/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list" ]; then \
        rosdep init; \
    fi

RUN rosdep update

RUN apt-get install -y python3-apt python3-pip python3-vcstool python3-testresources

RUN pip3 install -U pytest setuptools colcon-ros-bundle

RUN useradd --create-home robomaker && \
        sh -c 'echo "robomaker ALL=(root) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers'

RUN sh -c 'mkdir -p /home/robomaker/workspace' && \
        sh -c 'cd /home/robomaker/workspace && wget https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-helloworld/archive/ros2.zip && unzip ros2.zip'

創建 Docker 文件後，使用終端上的以下命令構建它。


cd SampleGPUBaseApp
docker build -t samplegpubaseapp:latest .

構建基本映像安裝 ROS 2 狡猾的，涼亭 11，NVIDIA 的 OpenGL 和尼斯-DCV。

為自動機制應用程式建立影像

建立基本映像後，您可以為機器人應用程式建立映像。將以下腳本保存在碼頭文件SampleGPURobotApp目錄並構建它。此指令碼會下載 Hello World 機器人應用程式並進行設定。


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM samplegpubaseapp:latest

# Build the Robot application
RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/robot_ws && \
 /bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro foxy --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"

COPY robot-entrypoint.sh /home/robomaker/robot-entrypoint.sh
RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'

CMD ros2 launch hello_world_robot rotate.launch.py
ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/robot-entrypoint.sh" ]

以下是您另存為的腳本的內容robot-entrypoint.sh。此指令集為自動機制應用程式取得環境的來源。


#!/bin/bash
cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/robot_ws
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /usr/share/gazebo-11/setup.sh
source ./install/setup.sh
printenv

exec "${@:1}"

下列指令會從 Docker 檔案建立自動機制應用程式的影像。


cd SampleGPURobotApp
docker build -t samplegpurobotapp:latest .

為模擬應用程式建立影像

為模擬應用程式建立影像

建立自動機械手應用程式的基本影像和影像後，您可以為模擬應用程式建立影像。您將以下腳本保存在碼頭文件中SampleGPUSimulationApp目錄，然後構建它。此指令碼會下載 Hello World 模擬應用程式並進行設定。


# Copyright Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
# SPDX-License-Identifier: MIT-0
FROM samplegpubaseapp:latest

# Build the Simulation application
RUN cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/simulation_ws && \
 /bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro foxy --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"

COPY simulation-entrypoint.sh /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh

RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'

CMD ros2 launch hello_world_simulation empty_world.launch.py
ENTRYPOINT [ "/home/robomaker/simulation-entrypoint.sh" ]

以下是您另存為的腳本的內容simulation-entrypoint.sh。此腳本為模擬應用程式提供環境的來源。


#!/bin/bash
if [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI ]; then
   tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_URI
fi

cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros2/simulation_ws
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /usr/share/gazebo-11/setup.sh

 if [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI ]; then
    export GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
    unset tmp_GAZEBO_MASTER_URI 
fi

source ./install/setup.sh
printenv

exec "${@:1}"

以下指令會建立影像。



                cd SampleGPUSimulationApp
                docker build -t samplegpusimulationapp:latest .

執行應用程式並將其推送至亞馬遜 ECR

建立映像檔之後，請確定它們在您的本機 Linux 環境中正常執行。檢查映像是否執行之後，您可以將 Docker 映像推送到 Amazon ECR 並建立模擬任務。

以下命令使您能夠在本地 Linux 環境中運行 Hello World 應用程序。


docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ --name gpu_robot_app \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
samplegpurobotapp:latest                   
                
docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ --name gpu_sim_app \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
samplegpusimulationapp:latest

當您執行機器人應用程式和模擬應用程式容器時，您可以使用 Gazebo GUI 工具將模擬視覺化。使用下列指令可以：

連接至執行模擬應用程式的容器。
通過運行涼亭圖形用戶界面（GUI）可視化您的應用程序。


# Enable access to X server to launch Gazebo from docker container
$ xhost +

# Check that the robot_app and sim_app containers are running. The command should list both containers
$ docker container ls

# Connect to the sim app container
$ docker exec -it gpu_sim_app bash

# Launch Gazebo from within the container
$ /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh ros2 launch gazebo_ros gzclient.launch.py

您可以在影像中新增標籤。以下命令使您能夠標記圖像。


docker tag samplegpurobotapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/samplegpurobotapp:latest
              
docker tag samplegpusimulationapp:latest accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/samplegpusimulationapp:latest

驗證應用程式運作正常後，您可以使用下列命令將其推送至 Amazon ECR。


aws ecr get-login-password --region us-west-2 | docker login --username AWS --password-stdin accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com
docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/samplegpurobotapp:latest 
docker push accountID.dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/samplegpusimulationapp:latest

您現在可以使用這些映像檔使用「GPU 運算」執行模擬工作。如需模擬工作的更多資訊，請參閱使用模擬AWS RoboMaker。

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文件慣用形式

使用 ROS 旋律和涼亭 9 運行示例應用程序

Simulation (模擬)