在模擬中使用匯出的世界 - AWS RoboMaker
使用匯出的世界作為資料來源在 ROS 和涼亭中使用出口世界使用具有自定義物理，光源和模型的導出世界

支援終止通知：在 2025 年 9 月 10 日， AWS 將停止對 的支援 AWS RoboMaker。2025 年 9 月 10 日後，您將無法再存取 AWS RoboMaker 主控台或 AWS RoboMaker 資源。如需有關轉換至 AWS Batch 以協助執行容器化模擬的詳細資訊，請造訪此部落格文章 。

本文為英文版的機器翻譯版本，如內容有任何歧義或不一致之處，概以英文版為準。

在模擬中使用匯出的世界

模擬 WorldForge 可用於創建與配合使用的世界AWS RoboMaker。建立世界後，必須將它們匯出以在模擬中使用。您也可以上傳要在模擬中使用的世界。

匯出世界提供使用的機會：

下列各節提供有關在模擬中使用產生世界的詳細資訊。

重要

若要深入瞭解如何收費AWS RoboMaker，請參閱AWS RoboMaker 定價。

使用匯出的世界作為資料來源

透過模擬 WorldForge，您可以匯出可在 ROS 環境中使用的世界。您選擇匯出的世界會複製至 Amazon S3 儲存貯體中的單一 .zip 檔案。本節說明如何在模擬任務中使用 Amazon S3 儲存貯體中的匯出世界，方法是提供如何調整啟動檔案，然後透過AWS Management Console或使用命令列界面建立模擬任務的說明。

您必須先更新模擬應用程式啟動檔案，然後才能使AWS CLI用AWS Management Console或加入資料來源。

若要更新模擬啟動檔案：

  1. 執行下列啟動命令：

    <launch>
  <!-- Always set GUI to false for AWS RoboMaker Simulation
  Use gui:=true on roslaunch command-line to run with gzclient.
  -->
  <arg name="gui" default="false"/>
     
  <include file="$(find aws_robomaker_worldforge_worlds)/launch/launch_world.launch">
  <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  </include>
     
  <!-- Your other launch commands go here. -->
</launch>

    你可以在生成你的機器人(0, 0, 0)。模擬 WorldForge生成的世界保證在 1 公尺的圓柱體清晰(0, 0, 0)。

  2. 重建您的圖像並正常推送。如需詳細資訊，請參閱使用影像進行開發AWS RoboMaker應用。

若要新增資料來源

請遵循下列其中一個標籤下的步驟進行：

Using the console

  1. 按照中的程建立世界匯出工作序匯出世界。

  2. 建立模擬任務時，新增資料來源。為資料來源提供有意義的名稱，例如WorldForge範例中使用的名稱。

  3. 或者，識別要放置世界的目標目錄。

    注意

    請勿使用工作區目錄作為目的地，因為會使用資料來源檔案AWS RoboMaker 覆寫目的地。相反地，您可以在工作區下指定個別目錄，例your_workspace/src/aws_exported_world如目的地。

  4. 選擇存檔作為類型。AWS RoboMaker 將世界解壓縮到目標目錄中。

  5. 選擇瀏覽 S3 並找到正確的世界產生的匯出。

  6. 如常繼續建立模擬工作。

Using the AWS CLI

按照中的程建立世界匯出工作序匯出世界。

假設工作區位於的容器中/home/simulation_ws，以下命令將世界提取到默認目標目錄中：

aws robomaker create-simulation-job \
  --max-job-duration-in-seconds <time> \
  --iam-role <IAM role ARN> \
  --data-sources '[{
    "name": "WorldForge",
    "type": "Archive",
    "destination": "/home/simulation_ws/src/aws_exported_world",
    "s3Bucket": "worldforge-test",
    "s3Keys": ["aws-robomaker-worldforge-export-q376mqk4z7gm.zip"]
  }]' \
  --robot-applications <config> \
  --simulation-applications <config>

在 ROS 和涼亭中使用出口世界

如上一節所述，Simulation 會將您選擇的世界 WorldForge 匯出至單一 .zip 檔案。.zip 檔案包含使用 ROS 和涼亭修改和視覺化世界所需的所有資產。它包括以下重要文件夾：

  • 根資料夾是 ROS 工作區。workspace_src它包含共享模型，世界數據和世界其他信息。它與 ROS 1 和 ROS 2 兼容。

  • 將共用模型複製到workspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models。例如，如果在多個世界中使用同一張椅子，則會將其放置在共用模型資料夾中。

  • 世界資料會複製到workspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_worlds/worlds/。

若要更新模擬啟動檔案：

  1. 按照中的程建立世界匯出工作序匯出世界。

  2. Unzip將世界變成 ROS 工作空間。

    cd MyApplication/simulation_ws
unzip MyExportedWorld.zip

  3. 建立世界。

    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y$ colcon build

  4. 啟動世界。

    source install/setup.sh
roslaunch aws_robomaker_worldforge_worlds launch_world.launch gui:=true
要在模擬任務中建立並啟動世界：

  1. 按照中的程建立世界匯出工作序匯出世界。

  2. /home/simulation_ws/src/aws_exported_world使用資料來源將匯出的世界匯入工作區來源套件目錄

  3. 修改模LaunchConfig擬應用程式。

    "launchConfig": {
    "environmentVariables": {
        "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
        "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
        "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345",
        "GAZEBO_MODEL_PATH":"@GAZEBO_MODEL_PATH:/home/simulation_ws/src/aws_exported_world/aws_robomaker_worldforge_pkgs/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models"
    },
    "streamUI": true,
    "command": [
        "/bin/bash", "-c", "cd /home/simulation_ws && colcon build && source install/setup.sh && roslaunch hello_world_simulation worldforge_world.launch"
    ]
},

使用具有自定義物理，光源和模型的導出世界

如果您的模擬方案需要自訂，您可以匯出和修改世界。例如，您可以套用自訂物理、不同的燈光效果、加入自訂模型或進行其他修改。

匯出世界之後，您需要修改.world檔案以包含匯出的世界模型。檔.world案使用 SDF。若要取得有關 SDF 的更多資訊，請參閱〈SDFormat〉。

若要修改.world檔案以包含匯出的世界模型：

  1. 按照中的程建立世界匯出工作序匯出世界。

  2. 下列程式碼複製下列程式碼中。.world確定世界名稱與匯出的模型名稱相符。

    <sdf version="1.6">
  <world name="generation_82856b0yq33y_world_16">
    <model name="WorldForge World">
      <include>
         <uri>model://generation_82856b0yq33y_world_16</uri>
      </include>
    </model>
    <!-- Your other <world> elements go here -->
  </world>
</sdf>

  3. 確認您的啟動檔案包含修改後的.world檔案。使用更新的啟動檔案來啟動模擬。