本文為英文版的機器翻譯版本，如內容有任何歧義或不一致之處，概以英文版為準。
當您希望工作者在物件周圍繪製 3D 立方體，以分類 3D 點雲中的物件時，請使用此任務類型。例如，您可以使用此任務類型，要求工作者識別點雲中各種不同的物件，例如汽車、自行車和行人。下一頁提供有關標籤工作的重要資訊，以及建立標籤任務的步驟。
對於此任務類型，工作者所標籤的資料物件為單一點雲影格。Ground Truth 會使用您提供的點雲資料呈現 3D 點雲資料。您也可以提供相機資料，以提供有關影格中各場景的更多視覺化資訊給工作者，協助工作者在物件周圍繪製 3D 立方體。
Ground Truth 提供工具，讓工作者在 3D 場景和投影側視圖中 (上視圖、側視圖和後視圖)，以三維 9 個自由度 (x、y、z、rx、ry、rz、l、w、h) 來註釋物件。如果您提供感應器融合資訊 (例如相機資料)，當工作者新增立方體來識別 3D 點雲中的物件時，立方體會出現，而可在 2D 影像中修改。新增立方體後，在 2D 或 3D 場景中對該立方體所做的所有編輯，都會投影到其他視圖中。
您可以使用 3D 點雲物件偵測調整任務類型來建立任務，以調整 3D 點雲物件偵測標籤工作中建立的註釋。
如果您是 Ground Truth 3D 點雲標籤模式的新使用者，我們建議您檢閱3D 點雲標記任務概觀。此標籤模式與其他 Ground Truth 任務類型不同，此頁面概述建立 3D 點雲標籤工作時，應注意的重要細節。
檢視工作者任務介面
Ground Truth 為工作者提供 Web 入口網站和工具，以完成 3D 點雲物件偵測註釋任務。建立標籤工作時，請在 HumanTaskUiArn 參數中提供預先建置的 Ground Truth 工作者使用者介面的 Amazon Resource Name (ARN)。當您在主控台使用此任務類型建立標籤工作時，自動會使用此工作者使用者介面。在主控台建立標籤工作時，您可以預覽工作者使用者介面並與之互動。如果您是新使用者，建議使用主控台建立標籤工作，以確保標籤屬性、點雲影格及 (如適用) 影像正常顯示。
以下是 3D 點雲物件偵測工作者任務介面的 GIF。如果您以世界座標系統提供感應器融合的相機資料，則影像與點雲影格中的場景一致。這些影像會出現在工作者入口網站中，如下列 GIF 所示。
工作者可以使用鍵盤和滑鼠在 3D 場景中導覽。他們可以：
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在點雲中按兩下特定物件以放大。
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使用滑鼠滾輪或觸控板來放大和縮小點雲。
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同時按下鍵盤方向鍵和 Q、E、A、D 鍵，以向上、向下、向左、向右移動。使用鍵盤按鍵 W 和 S 來放大和縮小。
當工作者在 3D 場景中放置立方體後，將會出現側視圖，其中包含三個投影側視圖：上視圖、側視圖和後視圖。這些側視圖會顯示所放入立方體內部和周圍的點，以協助工作者美化該區域內的立方體邊界。工作者可以使用滑鼠來放大和縮小這些側視圖。
以下影片示範在 3D 點雲和側視圖中來回移動。
工作者使用者介面的檢視功能表中提供其他選項和功能。如需工作者使用者介面的完整概觀，請參閱工作者指示頁面。
輔助標籤工具
Ground Truth 協助工作者在 3D 點雲物件追蹤任務中，使用機器學習和電腦視覺技術輔助標籤工具，更快、更準確地註釋 3D 點雲。下列輔助標籤工具適用於此任務類型：
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貼齊 – 工作者可以在物件周圍新增立方體，並使用鍵盤快速鍵或選單選項，以 Ground Truth 自動調整工具將立方體緊貼物件。
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放在地面 – 當工作者將立方體新增至 3D 場景後，工作者可以自動將立方體貼齊地面。例如，工作者可以使用此功能，將立方體貼齊場景中的道路或人行道。
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多視角標籤 – 當工作者將 3D 立方體新增至 3D 場景後，側面板會顯示正面、側面和頂端透視圖，以協助工作人員在物件周圍緊密地調整立方體。在所有這些視圖中，立方體包含一個箭頭，可指出物件的方向或方位。當工作者調整立方體時，調整會即時顯示在所有視圖上 (即 3D 視圖、上視圖、側視圖和正視圖)。
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感應器融合 – 如果您提供感應器融合的資料，則工作者可以在 3D 場景和 2D 影像中調整註釋，而註釋會即時投影到其他視圖。此外，工作者還可以選擇檢視相機面向的方向和相機視錐體。
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檢視選項 – 可讓工作者輕鬆隱藏或檢視立方體、標籤文字、地面網線和其他點屬性，例如顏色或濃度。工作者也可以在透視投影和正投影之間選擇。
建立 3D 點雲物件偵測標籤工作
您可以使用 SageMaker AI 主控台或 API 操作 建立 3D 點雲標籤工作CreateLabelingJob。若要為此任務類型建立標籤工作，您需要下列項目：
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單一影格輸入資訊清單檔案。若要了解如何建立這種資訊清單檔案，請參閱建立點雲影格輸入資訊清單檔案。如果您是 Ground Truth 3D 點雲標籤模式的新使用者，也建議您檢閱接受的原始 3D 資料格式。
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由私有或廠商人力資源組成的工作團隊。您不能使用 Amazon Mechanical Turk 處理影片影格標籤工作。若要了解如何建立人力資源和工作團隊，請參閱人力資源。
此外，請確定您已檢閱且符合指派 IAM 許可以使用 Ground Truth。
請參閱下列其中一節，以了解如何使用主控台或 API 建立標籤工作。
建立標籤工作 (主控台)
您可以遵循指示建立標籤工作 (主控台)，了解如何在 SageMaker AI 主控台中建立 3D 點雲物件偵測標籤工作。建立標籤工作時，請注意下列事項：
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輸入資訊清單檔案必須是單一影格資訊清單檔案。如需詳細資訊，請參閱建立點雲影格輸入資訊清單檔案。
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或者，您可以提供標籤類別和影格屬性。工作者可以將其中一個或多個屬性指派給註釋，以提供有關該物件的更多資訊。例如，您可以使用 occluded 屬性，讓工作者知道物件有一部分被遮住。
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3D 點雲標籤任務不支援自動資料標籤和註釋合併。
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3D 點雲物件偵測標籤工作可能需要數小時才能完成。當您選取工作團隊，您可以為這些標籤工作指定更長的時間限制 (最多 7 天，即 604800 秒)。
建立標籤工作 (API)
本節涵蓋使用 SageMaker API 作業 CreateLabelingJob 建立標籤工作時，您需要知道的詳細資訊。此 API 會定義 AWS SDKs此操作。若要查看這項作業支援的特定語言 SDK 清單，請參閱 CreateLabelingJob 的另請參閱一節。
建立標籤工作 (API)提供 CreateLabelingJob 作業的概觀。設定請求時，請遵循這些指示並執行下列動作：
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您必須在
HumanTaskUiArn中輸入 ARN。請使用arn:aws:sagemaker:。將<region>:394669845002:human-task-ui/PointCloudObjectDetection<region>請勿輸入
UiTemplateS3Uri參數。 -
輸入資訊清單檔案必須是單一影格資訊清單檔案。如需詳細資訊，請參閱建立點雲影格輸入資訊清單檔案。
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請在標籤類別組態檔案中指定標籤、標籤類別、影格屬性和工作者指示。若要了解如何建立此檔案，請參閱使用標籤類別和影格屬性參考來標記類別組態檔案。
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您需要為註釋前和註釋後 (ACS) Lambda 函式提供預先定義的 ARN。這些 ARN 專屬於您用來建立標籤工作的 AWS 區域。
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若要尋找註釋前 Lambda ARN，請參閱
PreHumanTaskLambdaArn。使用您建立標籤工作所在的區域，找出正確的 ARN。例如，如果您在 us-east-1 中建立標籤工作，則 ARN 為arn:aws:lambda:us-east-1:432418664414:function:PRE-3DPointCloudObjectDetection。 -
若要尋找註釋後 Lambda ARN，請參閱
AnnotationConsolidationLambdaArn。使用您建立標籤工作所在的區域，找出正確的 ARN。例如，如果您在 us-east-1 中建立標籤工作，則 ARN 為arn:aws:lambda:us-east-1:432418664414:function:ACS-3DPointCloudObjectDetection。
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NumberOfHumanWorkersPerDataObject中指定的工作者數目必須為1。 -
3D 點雲標籤工作不支援自動資料標籤。請勿在
LabelingJobAlgorithmsConfig中指定參數的值。 -
3D 點雲物件偵測標籤工作可能需要數小時才能完成。您可以在
TaskTimeLimitInSeconds中為這些標籤工作指定更長的時間限制 (最多 7 天，即 604,800 秒)。
建立 3D 點雲物件偵測調整或驗證標籤工作
您可以使用 Ground Truth 主控台或 CreateLabelingJob API 來建立調整或驗證標籤工作。若要進一步了解調整和驗證標籤工作，以及了解如何建立標籤工作，請參閱標籤驗證和調整。
建立調整標籤工作時，您輸入至標籤工作的資料可以包含標籤，以及前一個標籤工作或外部來源的偏航角、俯仰角和翻滾角測量值。在調整任務中，俯仰角和翻滾角將在工作者使用者介面中視覺化，但無法修改。偏航角是可調整的。
Ground Truth 使用 Tait-Bryan 角度搭配下列內旋轉，在工作者使用者介面中視覺化偏航角、俯仰角和翻滾角。首先，根據 z 軸 (偏航角) 將旋轉套用至車輛。接著，旋轉車輛根據內部 y' 軸 (俯仰角) 旋轉。最後，車輛根據內部 x'' 軸 (翻滾角) 旋轉。
輸出資料格式
當您建立 3D 點雲物件偵測標籤工作時，任務會傳送給工作者。當這些工作者完成任務時，標籤會寫入您建立標籤工作時指定的 Amazon S3 儲存貯體。輸出資料格式決定標籤工作狀態 (LabelingJobStatus) 為 Completed 時，Amazon S3 儲存貯體顯示的內容。
如果您是 Ground Truth 的新使用者，請參閱標記任務輸出資料，進一步了解 Ground Truth 輸出資料格式。若要了解 3D 點雲物件偵測輸出資料格式，請參閱3D 點雲物件偵測輸出。
