Parameter untuk Bingkai Awan Titik Individu Sertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda Sertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda Berkas Urutan dan Batas Bingkai Awan Titik

Membuat Manifes Input Urutan Awan Titik

catatan

Amazon SageMaker Ground Truth tidak lagi terbuka untuk pelanggan baru. Pelanggan yang sudah ada dapat terus menggunakan layanan seperti biasa. AWS terus berinvestasi dalam peningkatan keamanan dan ketersediaan untuk Ground Truth, tetapi kami tidak berencana untuk memperkenalkan fitur baru.

Manifes adalah file yang UTF-8 dikodekan di mana setiap baris adalah objek JSON yang lengkap dan valid. Setiap baris dibatasi oleh jeda baris standar,\ n atau\ r\ n. Karena setiap baris harus menjadi objek JSON yang valid, Anda tidak dapat memiliki karakter pemutus baris yang tidak lolos. Dalam file manifes input urutan awan titik, setiap baris dalam manifes berisi urutan bingkai awan titik. Data awan titik untuk setiap frame dalam urutan dapat disimpan dalam format biner atau ASCII. Untuk informasi selengkapnya, lihat Format Data 3D Mentah yang Diterima. Ini adalah pemformatan file manifes yang diperlukan untuk pelacakan objek awan titik 3D. Secara opsional, Anda juga dapat menyediakan atribut titik dan data fusi sensor kamera untuk setiap bingkai awan titik. Saat Anda membuat file manifes input urutan, Anda harus menyediakan data fusi sensor LiDAR dan kamera video dalam sistem koordinat dunia.

Contoh berikut menunjukkan sintaks yang digunakan untuk file manifes input ketika setiap baris dalam manifes adalah file urutan. Setiap baris dalam file manifes input Anda harus dalam format Garis JSON.


{"source-ref": "s3://amzn-s3-demo-bucket/example-folder/seq1.json"}
{"source-ref": "s3://amzn-s3-demo-bucket/example-folder/seq2.json"}

Data untuk setiap urutan bingkai awan titik perlu disimpan dalam objek data JSON. Berikut ini adalah contoh format yang Anda gunakan untuk file urutan. Informasi tentang setiap frame disertakan sebagai objek JSON dan terdaftar dalam frames daftar. Ini adalah contoh file urutan dengan dua file bingkai awan titik, frame300.bin danframe303.bin. Ini ... digunakan untuk menunjukkan di mana Anda harus menyertakan informasi untuk bingkai tambahan. Tambahkan objek JSON untuk setiap frame dalam urutan.

Blok kode berikut menyertakan objek JSON untuk file urutan tunggal. Objek JSON telah diperluas untuk keterbacaan.


{
  "seq-no": 1,
  "prefix": "s3://amzn-s3-demo-bucket/example_lidar_sequence_dataset/seq1/",
  "number-of-frames": 100,
  "frames":[
    {
        "frame-no": 300, 
        "unix-timestamp": 1566861644.759115, 
        "frame": "example_lidar_frames/frame300.bin", 
        "format": "binary/xyzi", 
        "ego-vehicle-pose":{
            "position": {
                "x": -2.7161461413869947,
                "y": 116.25822288149078,
                "z": 1.8348751887989483
            },
            "heading": {
                "qx": -0.02111296123795955,
                "qy": -0.006495469416730261,
                "qz": -0.008024565904865688,
                "qw": 0.9997181192298087
            }
        }, 
        "images": [
        {
            "image-path": "example_images/frame300.bin_camera0.jpg",
            "unix-timestamp": 1566861644.759115,
            "fx": 847.7962624528487,
            "fy": 850.0340893791985,
            "cx": 576.2129134707038,
            "cy": 317.2423573573745,
            "k1": 0,
            "k2": 0,
            "k3": 0,
            "k4": 0,
            "p1": 0,
            "p2": 0,
            "skew": 0,
            "position": {
                "x": -2.2722515189268138,
                "y": 116.86003310568965,
                "z": 1.454614668542299
            },
            "heading": {
                "qx": 0.7594754093069037,
                "qy": 0.02181790885672969,
                "qz": -0.02461725233103356,
                "qw": -0.6496916273040025
            },
            "camera-model": "pinhole"
        }]
    },
    {
        "frame-no": 303, 
        "unix-timestamp": 1566861644.759115, 
        "frame": "example_lidar_frames/frame303.bin", 
        "format": "text/xyzi", 
        "ego-vehicle-pose":{...}, 
        "images":[{...}]
    },
     ...
  ]
}

Tabel berikut memberikan rincian tentang parameter tingkat atas dari file urutan. Untuk informasi terperinci tentang parameter yang diperlukan untuk frame individual dalam file urutan, lihatParameter untuk Bingkai Awan Titik Individu.

Parameter	Diperlukan	Nilai yang Diterima	Deskripsi
`seq-no`	Ya	Bilangan Bulat	Nomor urutan yang diurutkan.
`prefix`	Ya	String Nilai yang Diter ima: `s3://<bucket-name>/<prefix>/`	Lokasi Amazon S3 tempat file urutan berada. Awalan harus diakhiri dengan garis miring ke depan:`/`.
`number-of-frames`	Ya	Bilangan Bulat	Jumlah total frame yang termasuk dalam file urutan. Nomor ini harus sesuai dengan jumlah total frame yang tercantum dalam `frames` parameter di baris berikutnya.
`frames`	Ya	Daftar objek JSON	Daftar data bingkai. Panjang daftar harus sama`number-of-frames`. Di UI pekerja, frame dalam urutan akan sama dengan urutan frame dalam array ini. Untuk detail tentang format setiap frame, lihatParameter untuk Bingkai Awan Titik Individu.

Parameter untuk Bingkai Awan Titik Individu

Tabel berikut menunjukkan parameter yang dapat Anda sertakan dalam file manifes input Anda.

Parameter	Diperlukan	Nilai yang Diterima	Deskripsi
`frame-no`	Tidak	Bilangan Bulat	Nomor bingkai. Ini adalah pengidentifikasi opsional yang ditentukan oleh pelanggan untuk mengidentifikasi bingkai dalam urutan. Itu tidak digunakan oleh Ground Truth.
`unix-timestamp`	Ya	Bilangan	Stempel waktu unix adalah jumlah detik sejak 1 Januari 1970 hingga waktu UTC dimana data dikumpulkan oleh sensor. Stempel waktu untuk setiap frame harus berbeda dan stempel waktu harus berurutan karena digunakan untuk interpolasi kuboid. Idealnya, ini harus menjadi stempel waktu nyata ketika data dikumpulkan. Jika ini tidak tersedia, Anda harus menggunakan urutan stempel waktu tambahan, di mana bingkai pertama dalam file urutan Anda sesuai dengan stempel waktu pertama dalam urutan.
`frame`	Ya	String Contoh format `<folder-name>/<sequence-file.json>`	Lokasi relatif, di Amazon S3 dari file urutan Anda. Jalur relatif ini akan ditambahkan ke jalur yang Anda tentukan. `prefix`
`format`	Tidak	String Nilai string yang diterima: `"binary/xyz""binary/xyzi"`,`"binary/xyzrgb"`,`"binary/xyzirgb"`,`"text/xyz"`,`"text/xyzi"`,`"text/xyzrgb"`, `"text/xyzirgb"` Nilai Default: Ketika file yang diidentifikasi `source-ref` memiliki ekstensi.bin, `binary/xyzi` Ketika file yang diidentifikasi `source-ref` memiliki ekstensi.txt, `text/xyzi`	Gunakan parameter ini untuk menentukan format data awan titik Anda. Untuk informasi selengkapnya, lihat Format Data 3D Mentah yang Diterima.
`ego-vehicle-pose`	Tidak	Objek JSON	Pose perangkat yang digunakan untuk mengumpulkan data titik awan. Untuk informasi selengkapnya tentang parameter ini, lihatSertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda.
`prefix`	Tidak	String Format nilai string yang diterima: `s3://<bucket-name>/<folder-name>/`	Lokasi di Amazon S3 tempat metadata Anda, seperti gambar kamera, disimpan untuk bingkai ini. Awalan harus diakhiri dengan garis miring ke depan:`/`.
`images`	Tidak	Daftar	Daftar parameter yang menggambarkan gambar kamera warna yang digunakan untuk fusi sensor. Anda dapat memasukkan hingga 8 gambar dalam daftar ini. Untuk informasi selengkapnya tentang parameter yang diperlukan untuk setiap gambar, lihatSertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda.

Sertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda

Gunakan lokasi kendaraan ego untuk memberikan informasi tentang pose kendaraan yang digunakan untuk menangkap data titik awan. Ground Truth menggunakan informasi ini untuk menghitung matriks ekstrinsik LiDAR.

Ground Truth menggunakan matriks ekstrinsik untuk memproyeksikan label ke dan dari pemandangan 3D dan gambar 2D. Untuk informasi selengkapnya, lihat Sensor Fusion.

Tabel berikut memberikan informasi lebih lanjut tentang parameter position dan orientasi (heading) yang diperlukan saat Anda memberikan informasi kendaraan ego.

Parameter	Diperlukan	Nilai yang Diterima	Deskripsi
`position`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `x`, `y`, dan `z`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Vektor terjemahan kendaraan ego dalam sistem koordinat dunia.
`heading`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `qx`, `qy`, `qz`, dan `qw`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Orientasi kerangka acuan perangkat atau sensor yang dipasang pada kendaraan yang merasakan sekitarnya, diukur dalam ku aternion, (,, `qx` `qyqz`,`qw`) dalam sistem koordinat.

Parameter

Diperlukan

Nilai yang Diterima

Deskripsi

position

Objek JSON

Parameter yang Diper lukan:

x, y, dan z. Masukkan angka untuk parameter ini.

Vektor terjemahan kendaraan ego dalam sistem koordinat dunia.

heading

Objek JSON

Parameter yang Diper lukan:

qx, qy, qz, dan qw. Masukkan angka untuk parameter ini.

Orientasi kerangka acuan perangkat atau sensor yang dipasang pada kendaraan yang merasakan sekitarnya, diukur dalam ku aternion, (,, qx qyqz,qw) dalam sistem koordinat.

Sertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda

Jika Anda ingin menyertakan data kamera warna dengan bingkai, gunakan parameter berikut untuk memberikan informasi tentang setiap gambar. Kol om Diperlukan dalam tabel berikut berlaku ketika images parameter disertakan dalam file manifes input. Anda tidak diharuskan menyertakan gambar dalam file manifes input Anda.

Jika Anda menyertakan gambar kamera, Anda harus menyertakan informasi tentang position dan orientasi (heading) kamera yang digunakan untuk menangkap gambar.

Jika gambar Anda terdistorsi, Ground Truth dapat secara otomatis membatalkan distorsi mereka menggunakan informasi yang Anda berikan tentang gambar dalam file manifes input Andak1, termasuk koefisien distorsi (k2k3k4p1,,,,p1), model kamera dan panjang fokus (fx,fy), dan titik utama (cx,cy). Untuk mempelajari selengkapnya tentang koefisien ini dan gambar tanpa distorsi, lihat Kalibrasi kamera Dengan OpenCV. Jika koefisien distorsi tidak disertakan, Ground Truth tidak akan membatalkan distorsi gambar.

Parameter	Diperlukan	Nilai yang Diterima	Deskripsi
`image-path`	Ya	String Contoh format: `<folder-name>/<imagefile.png>`	Lokasi relatif, di Amazon S3 dari file gambar Anda. Jalur relatif ini akan ditambahkan ke jalur yang Anda tentukan. `prefix`
`unix-timestamp`	Ya	Bilangan	Stempel waktu gambar.
`camera-model`	Tidak	Tali: Nilai yang Diter ima: `"pinhole"`, `"fisheye"` Default: `"pinhole"`	Model kamera yang digunakan untuk menangkap gambar. Informasi ini digunakan untuk menghilangkan distorsi gambar kamera.
`fx, fy`	Ya	Nomor	Panjang fokus kamera, dalam arah x (`fx`) dan y (`fy`).
`cx, cy`	Ya	Nomor	Koordinat x (`cx`) dan y (`cy`) dari titik utama.
`k1, k2, k3, k4`	Tidak	Bilangan	Koefisien distorsi radial. Didukung untuk model kamera fisheye dan lubang jarum.
`p1, p2`	Tidak	Bilangan	Koefisien distorsi tangensial. Didukung untuk model kamera lubang jarum.
`skew`	Tidak	Bilangan	Parameter untuk mengukur kemiringan yang diketahui pada gambar.
`position`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `x`, `y`, dan `z`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Lokasi atau asal kerangka acuan kamera yang dipasang pada kendaraan yang menangkap gambar.
`heading`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `qx`, `qy`, `qz`, dan `qw`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Orientasi kerangka acuan kamera yang dipasang pada kendaraan menangkap gambar, diukur menggunakan ku aternion, (,, `qxqy`,`qz`). `qw`

Berkas Urutan dan Batas Bingkai Awan Titik

Anda dapat menyertakan hingga 100.000 urutan bingkai awan titik dalam file manifes input Anda. Anda dapat menyertakan hingga 500 bingkai awan titik di setiap file urutan.

Perlu diingat bahwa pekerjaan pelabelan awan titik 3D memiliki waktu pra-pemrosesan yang lebih lama daripada jenis tugas Ground Truth lainnya. Lihat informasi yang lebih lengkap di Waktu pra-pemrosesan pekerjaan.

Awas Javascript dinonaktifkan atau tidak tersedia di browser Anda.

Untuk menggunakan Dokumentasi AWS, Javascript harus diaktifkan. Lihat halaman Bantuan browser Anda untuk petunjuk.

Konvensi Dokumen

Membuat File Manifest Input Point Cloud Frame

Sistem Koordinat LiDAR dan Sensor Fusion