Sertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda Sertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda Batas Bingkai Awan Titik

Membuat File Manifest Input Point Cloud Frame

catatan

Amazon SageMaker Ground Truth tidak lagi terbuka untuk pelanggan baru. Pelanggan yang sudah ada dapat terus menggunakan layanan seperti biasa. AWS terus berinvestasi dalam peningkatan keamanan dan ketersediaan untuk Ground Truth, tetapi kami tidak berencana untuk memperkenalkan fitur baru.

Manifes adalah file yang UTF-8 dikodekan di mana setiap baris adalah objek JSON yang lengkap dan valid. Setiap baris dibatasi oleh jeda baris standar,\ n atau\ r\ n. Karena setiap baris harus menjadi objek JSON yang valid, Anda tidak dapat memiliki karakter pemutusan baris yang tidak terlupakan. Dalam file manifes input bingkai tunggal, setiap baris dalam manifes berisi data untuk bingkai awan titik tunggal. Data bingkai awan titik dapat disimpan dalam format biner atau ASCII (lihatFormat Data 3D Mentah yang Diterima). Ini adalah pemformatan file manifes yang diperlukan untuk deteksi objek awan titik 3D dan segmentasi semantik. Secara opsional, Anda juga dapat menyediakan data fusi sensor kamera untuk setiap bingkai awan titik.

Ground Truth mendukung fusi sensor awan titik dan kamera video dalam sistem koordinat dunia untuk semua modalitas. Jika Anda dapat memperoleh sensor 3D ekstrinsik (seperti ekstrinsik LiDAR), kami sarankan Anda mengubah bingkai awan titik 3D menjadi sistem koordinat dunia menggunakan ekstrinsik. Untuk informasi selengkapnya, lihat Sensor Fusion.

Namun, jika Anda tidak dapat memperoleh awan titik dalam sistem koordinat dunia, Anda dapat memberikan koordinat dalam sistem koordinat asli tempat data ditangkap. Jika Anda menyediakan data kamera untuk fusi sensor, disarankan agar Anda menyediakan sensor LiDAR dan pose kamera dalam sistem koordinat dunia.

Untuk membuat file manifes input bingkai tunggal, Anda akan mengidentifikasi lokasi setiap bingkai awan titik yang Anda ingin diberi label oleh pekerja menggunakan source-ref kunci. Selain itu, Anda harus menggunakan source-ref-metadata kunci untuk mengidentifikasi format dataset Anda, stempel waktu untuk bingkai itu, dan, secara opsional, data fusi sensor dan gambar kamera video.

Contoh berikut menunjukkan sintaks yang digunakan untuk file manifes input untuk pekerjaan pelabelan awan titik bingkai tunggal. Contohnya mencakup dua bingkai awan titik. Untuk detail tentang setiap parameter, lihat tabel berikut contoh ini.

penting

Setiap baris dalam file manifes input Anda harus dalam format Garis JSON. Blok kode berikut menunjukkan file manifes input dengan dua objek JSON. Setiap objek JSON digunakan untuk menunjuk ke dan memberikan rincian tentang bingkai awan titik tunggal. Objek JSON telah diperluas untuk keterbacaan, tetapi Anda harus meminimalkan setiap objek JSON agar muat pada satu baris saat membuat file manifes input. Contoh disediakan di bawah blok kode ini.


{
    "source-ref": "s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame1.bin",
    "source-ref-metadata":{
        "format": "binary/xyzi",
        "unix-timestamp": 1566861644.759115,
        "ego-vehicle-pose":{
            "position": {
                "x": -2.7161461413869947,
                "y": 116.25822288149078,
                "z": 1.8348751887989483
            },
            "heading": {
                "qx": -0.02111296123795955,
                "qy": -0.006495469416730261,
                "qz": -0.008024565904865688,
                "qw": 0.9997181192298087
            }
        },
        "prefix": "s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/",
        "images": [
        {
            "image-path": "images/frame300.bin_camera0.jpg",
            "unix-timestamp": 1566861644.759115,
            "fx": 847.7962624528487,
            "fy": 850.0340893791985,
            "cx": 576.2129134707038,
            "cy": 317.2423573573745,
            "k1": 0,
            "k2": 0,
            "k3": 0,
            "k4": 0,
            "p1": 0,
            "p2": 0,
            "skew": 0,
            "position": {
                "x": -2.2722515189268138,
                "y": 116.86003310568965,
                "z": 1.454614668542299
            },
            "heading": {
                "qx": 0.7594754093069037,
                "qy": 0.02181790885672969,
                "qz": -0.02461725233103356,
                "qw": -0.6496916273040025
            },
            "camera-model": "pinhole"
        }]
    }
}
{
    "source-ref": "s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame2.bin",
    "source-ref-metadata":{
        "format": "binary/xyzi",
        "unix-timestamp": 1566861632.759133,
        "ego-vehicle-pose":{
            "position": {
                "x": -2.7161461413869947,
                "y": 116.25822288149078,
                "z": 1.8348751887989483
            },
            "heading": {
                "qx": -0.02111296123795955,
                "qy": -0.006495469416730261,
                "qz": -0.008024565904865688,
                "qw": 0.9997181192298087
            }
        },
        "prefix": "s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/",
        "images": [
        {
            "image-path": "images/frame300.bin_camera0.jpg",
            "unix-timestamp": 1566861644.759115,
            "fx": 847.7962624528487,
            "fy": 850.0340893791985,
            "cx": 576.2129134707038,
            "cy": 317.2423573573745,
            "k1": 0,
            "k2": 0,
            "k3": 0,
            "k4": 0,
            "p1": 0,
            "p2": 0,
            "skew": 0,
            "position": {
                "x": -2.2722515189268138,
                "y": 116.86003310568965,
                "z": 1.454614668542299
            },
            "heading": {
                "qx": 0.7594754093069037,
                "qy": 0.02181790885672969,
                "qz": -0.02461725233103356,
                "qw": -0.6496916273040025
            },
            "camera-model": "pinhole"
        }]
    }
}

Saat Anda membuat file manifes input, Anda harus menciutkan objek JSON agar muat pada satu baris. Misalnya, blok kode di atas akan muncul sebagai berikut dalam file manifes input:


{"source-ref":"s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame1.bin","source-ref-metadata":{"format":"binary/xyzi","unix-timestamp":1566861644.759115,"ego-vehicle-pose":{"position":{"x":-2.7161461413869947,"y":116.25822288149078,"z":1.8348751887989483},"heading":{"qx":-0.02111296123795955,"qy":-0.006495469416730261,"qz":-0.008024565904865688,"qw":0.9997181192298087}},"prefix":"s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/","images":[{"image-path":"images/frame300.bin_camera0.jpg","unix-timestamp":1566861644.759115,"fx":847.7962624528487,"fy":850.0340893791985,"cx":576.2129134707038,"cy":317.2423573573745,"k1":0,"k2":0,"k3":0,"k4":0,"p1":0,"p2":0,"skew":0,"position":{"x":-2.2722515189268138,"y":116.86003310568965,"z":1.454614668542299},"heading":{"qx":0.7594754093069037,"qy":0.02181790885672969,"qz":-0.02461725233103356,"qw":-0.6496916273040025},"camera-model":"pinhole"}]}}
{"source-ref":"s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame2.bin","source-ref-metadata":{"format":"binary/xyzi","unix-timestamp":1566861632.759133,"ego-vehicle-pose":{"position":{"x":-2.7161461413869947,"y":116.25822288149078,"z":1.8348751887989483},"heading":{"qx":-0.02111296123795955,"qy":-0.006495469416730261,"qz":-0.008024565904865688,"qw":0.9997181192298087}},"prefix":"s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/","images":[{"image-path":"images/frame300.bin_camera0.jpg","unix-timestamp":1566861644.759115,"fx":847.7962624528487,"fy":850.0340893791985,"cx":576.2129134707038,"cy":317.2423573573745,"k1":0,"k2":0,"k3":0,"k4":0,"p1":0,"p2":0,"skew":0,"position":{"x":-2.2722515189268138,"y":116.86003310568965,"z":1.454614668542299},"heading":{"qx":0.7594754093069037,"qy":0.02181790885672969,"qz":-0.02461725233103356,"qw":-0.6496916273040025},"camera-model":"pinhole"}]}}

Tabel berikut menunjukkan parameter yang dapat Anda sertakan dalam file manifes input Anda:

Parameter	Diperlukan	Nilai yang Diterima	Deskripsi
`source-ref`	Ya	String Format nilai string yang diterima: `s3://<bucket-name>/<folder-name>/point-cloud-frame-file`	Lokasi Amazon S3 dari bingkai awan titik tunggal.
`source-ref-metadata`	Ya	Objek JSON Parameter yang diterima: `format`, `unix-timestamp`, `ego-vehicle-pose`, `position`, `prefix`, `images`	Gunakan parameter ini untuk menyertakan informasi tambahan tentang titik awan di`source-ref`, dan untuk menyediakan data kamera untuk fusi sensor.
`format`	Tidak	String Nilai string yang diterima: `"binary/xyz""binary/xyzi"`,`"binary/xyzrgb"`,`"binary/xyzirgb"`,`"text/xyz"`,`"text/xyzi"`,`"text/xyzrgb"`, `"text/xyzirgb"` Nilai Default: Ketika file yang diidentifikasi `source-ref` memiliki ekstensi.bin, `binary/xyzi` Ketika file yang diidentifikasi `source-ref` memiliki ekstensi.txt, `text/xyzi`	Gunakan parameter ini untuk menentukan format data awan titik Anda. Untuk informasi selengkapnya, lihat Format Data 3D Mentah yang Diterima.
`unix-timestamp`	Ya	Bilangan Stempel waktu unix.	Stempel waktu unix adalah jumlah detik sejak 1 Januari 1970 hingga waktu UTC dimana data dikumpulkan oleh sensor.
`ego-vehicle-pose`	Tidak	Objek JSON	Pose perangkat yang digunakan untuk mengumpulkan data titik awan. Untuk informasi selengkapnya tentang parameter ini, lihatSertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda.
`prefix`	Tidak	String Format nilai string yang diterima: `s3://<bucket-name>/<folder-name>/`	Lokasi di Amazon S3 tempat metadata Anda, seperti gambar kamera, disimpan untuk bingkai ini. Awalan harus diakhiri dengan garis miring ke depan:`/`.
`images`	Tidak	Daftar	Daftar parameter yang menggambarkan gambar kamera warna yang digunakan untuk fusi sensor. Anda dapat memasukkan hingga 8 gambar dalam daftar ini. Untuk informasi selengkapnya tentang parameter yang diperlukan untuk setiap gambar, lihatSertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda.

Sertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda

Gunakan lokasi kendaraan ego untuk memberikan informasi tentang lokasi kendaraan yang digunakan untuk menangkap data titik awan. Ground Truth menggunakan informasi ini untuk menghitung matriks ekstrinsik LiDAR.

Ground Truth menggunakan matriks ekstrinsik untuk memproyeksikan label ke dan dari pemandangan 3D dan gambar 2D. Untuk informasi selengkapnya, lihat Sensor Fusion.

Tabel berikut memberikan informasi lebih lanjut tentang parameter position dan orientasi (heading) yang diperlukan saat Anda memberikan informasi kendaraan ego.

Parameter	Diperlukan	Nilai yang Diterima	Deskripsi
`position`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `x`, `y`, dan `z`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Vektor terjemahan kendaraan ego dalam sistem koordinat dunia.
`heading`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `qx`, `qy`, `qz`, dan `qw`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Orientasi kerangka acuan perangkat atau sensor yang dipasang pada kendaraan yang merasakan sekitarnya, diukur dalam ku aternion, (,, `qx` `qyqz`,`qw`) dalam sistem koordinat.

Parameter

Diperlukan

Nilai yang Diterima

Deskripsi

position

Objek JSON

Parameter yang Diper lukan:

x, y, dan z. Masukkan angka untuk parameter ini.

Vektor terjemahan kendaraan ego dalam sistem koordinat dunia.

heading

Objek JSON

Parameter yang Diper lukan:

qx, qy, qz, dan qw. Masukkan angka untuk parameter ini.

Orientasi kerangka acuan perangkat atau sensor yang dipasang pada kendaraan yang merasakan sekitarnya, diukur dalam ku aternion, (,, qx qyqz,qw) dalam sistem koordinat.

Sertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda

Jika Anda ingin menyertakan data kamera video dengan bingkai, gunakan parameter berikut untuk memberikan informasi tentang setiap gambar. Kol om Diperlukan di bawah ini berlaku ketika images parameter disertakan dalam file manifes input di bawahsource-ref-metadata. Anda tidak diharuskan menyertakan gambar dalam file manifes input Anda.

Jika Anda menyertakan gambar kamera, Anda harus menyertakan informasi tentang kamera position dan heading menggunakan pengambilan gambar dalam sistem koordinat dunia.

Jika gambar Anda terdistorsi, Ground Truth dapat secara otomatis membatalkan distorsi mereka menggunakan informasi yang Anda berikan tentang gambar dalam file manifes input Anda, termasuk koefisien distorsi (k1,k2,k3,k4,p1,p1), model kamera, dan matriks intrinsik kamera. Matriks intrinsik terdiri dari panjang fokus (fx,fy), dan titik utama (cx,cy). Lihat Matriks intrinsik untuk mempelajari bagaimana Ground Truth menggunakan kamera intrinsik. Jika koefisien distorsi tidak disertakan, Ground Truth tidak akan membatalkan distorsi gambar.

Parameter	Diperlukan	Nilai yang Diterima	Deskripsi
`image-path`	Ya	String Contoh format: `<folder-name>/<imagefile.png>`	Lokasi relatif, di Amazon S3 dari file gambar Anda. Jalur relatif ini akan ditambahkan ke jalur yang Anda tentukan. `prefix`
`unix-timestamp`	Ya	Bilangan	Stempel waktu unix adalah jumlah detik sejak 1 Januari 1970 hingga waktu UTC dimana data dikumpulkan oleh kamera.
`camera-model`	Tidak	Tali: Nilai yang Diter ima: `"pinhole"`, `"fisheye"` Default: `"pinhole"`	Model kamera yang digunakan untuk menangkap gambar. Informasi ini digunakan untuk menghilangkan distorsi gambar kamera.
`fx, fy`	Ya	Nomor	Panjang fokus kamera, dalam arah x (`fx`) dan y (`fy`).
`cx, cy`	Ya	Nomor	Koordinat x (`cx`) dan y (`cy`) dari titik utama.
`k1, k2, k3, k4`	Tidak	Bilangan	Koefisien distorsi radial. Didukung untuk model kamera fisheye dan lubang jarum.
`p1, p2`	Tidak	Bilangan	Koefisien distorsi tangensial. Didukung untuk model kamera lubang jarum.
`skew`	Tidak	Bilangan	Parameter untuk mengukur kemiringan gambar.
`position`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `x`, `y`, dan `z`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Lokasi atau asal kerangka acuan kamera yang dipasang pada kendaraan yang menangkap gambar.
`heading`	Ya	Objek JSON Parameter yang Diper lukan: `qx`, `qy`, `qz`, dan `qw`. Masukkan angka untuk parameter ini.	Orientasi kerangka acuan kamera yang dipasang pada kendaraan menangkap gambar, diukur menggunakan ku aternion, (,,`qx`,`qw`) `qyqz`, dalam sistem koordinat dunia.

Batas Bingkai Awan Titik

Anda dapat menyertakan hingga 100.000 bingkai awan titik dalam file manifes masukan Anda. Pekerjaan pelabelan awan titik 3D memiliki waktu pra-pemrosesan yang lebih lama daripada jenis tugas Ground Truth lainnya. Untuk informasi selengkapnya, lihat Waktu pra-pemrosesan pekerjaan.

Awas Javascript dinonaktifkan atau tidak tersedia di browser Anda.

Untuk menggunakan Dokumentasi AWS, Javascript harus diaktifkan. Lihat halaman Bantuan browser Anda untuk petunjuk.

Konvensi Dokumen

Masukan File Manifes untuk Pekerjaan Pelabelan Awan Titik 3D

Membuat Manifes Input Urutan Awan Titik