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使用 Ground Truth 标注 3D 点云

创建 3D 点云标签作业，让工作人员在 3D 点云中标记物体，这些点云由光探测和测距 (LiDAR) 传感器和深度摄像机等三维传感器生成，或者通过拼接无人机等特工捕获的图像从 3D 重建中生成。

3D 点云

点云由包含点的三维 (3D) 可视数据组成。每个点是使用三个坐标（通常为 x、y 和 z）描述的。要在点云中添加颜色或点强度变化，可以使用其他属性描述点，例如使用 i 表示强度或使用红色 (r)、绿色 (g) 和蓝色 (b) 8 位颜色通道值。在创建 Ground Truth 3D 点云标注作业时，您可以提供点云以及传感器融合数据（可选）。

下图显示了由 Ground Truth 渲染并在语义分割工作人员 UI 中显示的单个 3D 点云场景。

李 DAR

光探测和测距 (LiDAR) 传感器是一种常见的传感器，用于收集用于生成点云数据的测量值。Li DAR 是一种遥感方法，它使用脉冲激光形式的光来测量物体与传感器的距离。您可以使用中所述的原始数据格式为 Ground Truth 3D 点云标注作业提供从 Li DAR 传感器生成的 3D 点云数据接受的原始 3D 数据格式。

传感器融合

Ground Truth 3D 点云标注作业包括传感器融合功能，该功能为所有任务类型提供视频摄像机传感器融合支持。有些传感器带有多个 Li DAR 设备和摄像机，可以捕获图像并将其与 Li DAR 帧相关联。为了帮助注释者充满信心地直观地完成任务，您可以使用 Ground Truth 传感器融合功能，使用 3D 扫描仪（例如 Li）外部矩阵和相机外在和内在矩阵将注释（标签DAR）从 3D 点云投影到 2D 相机图像，反之亦然。要了解更多信息，请参阅 传感器融合。

标注 3D 点云

Ground Truth 提供了工作人员用于标注或注释 3D 点云的用户界面 (UI) 和工具。在使用对象检测或语义分割任务类型时，工作人员可以注释单个点云帧。在使用对象跟踪时，工作人员注释一个帧序列。您可以使用对象跟踪以跟踪对象在序列中的所有帧上的移动情况。

以下内容说明了工作人员如何使用 Ground Truth 工作人员门户和工具，为对象检测任务注释 3D 点云。有关其他任务类型的类似可视示例，请参阅3D 点云任务类型。

用于点云注释的辅助标注工具

Ground Truth 提供一些辅助标注工具，以便于工作人员快速准确地完成点云注释任务。有关在工作人员 UI 中包含的每种任务类型的辅助标注工具的详细信息，请选择一种任务类型，然后参阅该页面的查看工作人员任务界面部分。

后续步骤

在使用 Ground Truth 3D 点云标注作业时，您可以创建 6 种类型的任务。可以使用3D 点云任务类型中的主题以了解这些任务类型的更多信息，并了解如何使用所选的任务类型创建标注作业。

3D 点云标注作业不同于其他 Ground Truth 标注模式。在创建标注作业之前，我们建议您阅读3D 点云标注作业概述。此外，请在3D 点云和视频帧标注作业限额中查看输入数据限额。

有关使用 SageMaker API和 AWS PythonSDK（boto 3）创建 3D 点云标注作业的 end-to-end 演示，请参阅 “示例” 笔记本选项卡中的 create-3D-pointcloud-labeling-job .ipynb。SageMaker