為 AWS 奠定您的追蹤 DeepRacer - AWS DeepRacer
尺寸要求模型效能考量構建軌道的步驟

本文為英文版的機器翻譯版本，如內容有任何歧義或不一致之處，概以英文版為準。

為 AWS 奠定您的追蹤 DeepRacer

建立賽道時，最好從簡單的設計開始，例如直的或只有一個彎道的賽道。接著，您可以嘗試環形賽道。在這裡，我們使用只有一個彎道的賽道為例，逐步引導您建構您自己的賽道。首先，讓我們檢閱賽道的尺寸要求。

尺寸要求

您可以建立任何形態的賽道，只要它符合下列要求：

  • 最小的轉彎半徑：

    在有彎道的賽道上，轉彎半徑 (r) 的量測是從圓心到外緣，如下圖所示。

    影像：AWS DeepRacer 軌道的轉彎半徑。

    最小轉彎半徑（rmin）取決於轉角處的軌道轉彎角度（α），並應符合以下限制：

    • 如果賽道的轉彎角度是 α ≤ 90 degrees，

      rmin ≥ 25 inches

      我們建議 30 英吋。

    • 如果軌道的轉角為 α > 90 degrees α

      rmin ≥ 30 inches.

      我們建議 35 英吋。

  • 賽道寬度，

    賽道寬度 (wtrack) 應該符合下列限制：

    wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

  • 賽道表面：

    賽道表面應平整且為均勻的深色。最小的包圍區域大小應為 30 inches x 60 inches。

    鋪地毯和實木地板不錯。泡棉或橡膠墊比木質更符合模擬環境，但這不是必要的。水泥地板有表面反光的問題。

  • 賽道護欄

    雖然沒有硬性要求，但圍住賽道的護欄建議同色，至少 2.5 英呎高，每一點都距離賽道 2 英呎遠。

模型效能的考量

建立賽道的方式會影響經過訓練之模型的可靠性和效能。建立您自己的賽道時應考慮下列因素。

  1. 不要將任何白色物件靠近或放在賽道上。如有必要，移開賽道上或鄰近地區的任何白色物件。這是因為在訓練的模擬環境中，僅假設賽道蹤緣是白色。

  2. 使用乾淨且連續的膠帶來標記賽道邊緣。中斷或有皺摺的賽道邊緣會影響經過訓練的模型效能。

  3. 賽道避免使用會反光的表面。降低強光的炫光。直道邊緣的炫光會被誤認為物件或邊緣。

  4. 除賽道線外，賽道表面請勿標示其他線條。模型可能會將非賽道線條解讀成賽道的一部分。

  5. 用護欄圍住賽道有利降低背景物件的干擾。

構建軌道的步驟

示範使用只有一個彎道的最基本賽道。您可以修改說明，建立更複雜的賽道，例如 S 彎道、環形或 AWS re:invent 2018 賽道。

若要建立 AWS DeepRacer 單回合軌道

  1. 若要建構賽道的直道部分，請依照以下步驟並參閱圖表。

    1. 將 60 英吋長的膠帶貼在地板上，以直線鋪設第一道邊緣 (1)。

    2. 使用捲尺找到第二道邊緣的兩個端點，(2) 和 (3)。將它們放在距離第一道邊緣的兩個端點 24 英吋處。

    3. 將另一條 60 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設第二道邊緣，連接兩個端點 (2) 和 (3)。

    影像：AWS DeepRacer 軌道的直線區段。

    我們假設賽道的直道區段為 60 英吋長和 24 英吋寬。您可以調整長度和寬度使符合您的空間，前提是滿足尺寸的要求。

  2. 若要讓賽道以 60 度的角度轉彎，請執行下列動作並參閱圖表：

    1. 使用捲尺找到轉彎半徑 (4-3 或 4-6) 的中心 (4)。使用一段膠帶標示中心。

    2. 繪製等邊三角形。三個邊為 (3-4)、(4-6) 和 (6-3)。

      影像：沿著 AWS 軌道 60 度旋轉邊界的等邊三角形。DeepRacer

      若要沿賽道轉彎 60 度，請使用等邊三角形 (3-4-6) 決定有彎道區段之賽道的兩個終點位置 (5) 和 (6)。如需不同角度的轉彎，您可以使用量角器 (或量角器應用程式) 找到有彎道區段之賽道的兩個終點 (5) 和 (6)。只要符合步驟 2 的轉彎半徑最低要求，各種轉彎半徑彎化皆可接受。

    3. 將小段的膠帶 (例如每條 4 英吋) 貼在地板上，鋪設彎曲的邊緣區段 (7) 和 (8)，然後以直線邊緣連接它們。這兩個彎道邊緣不需要平行。

      影像：AWS DeepRacer 軌道的 60 度曲線區段。

  3. 若要接著以 30 英吋長、24 英吋寬的直道區段來延長賽道，請執行下列動作：

    1. 將 30 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設與邊緣 (3-5) 成直角的第一道邊緣 (4-8)。

      影像：AWS DeepRacer 軌道 60 度彎曲區段之後的直接邊界。

    2. 使用捲尺找到第二道邊緣的端點 (9)。您可以按空間自訂直道的長度。

    3. 將另一條 30 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設與邊緣 (3-5) 成直角的第二道邊緣 (5-9)。

      影像：AWS DeepRacer 軌道 60 度彎曲區段之後的直線區段。

    我們假設賽道的第二個直道區段為 30 英吋長、24 英吋寬。只要符合尺寸要求，且尺寸與其他賽道區段保持一致，您可以依空間調整長度和寬度。

  4. 或者，將膠帶剪成 4 英吋長的片段，沿著賽道中心每隔 2 英吋貼一段膠帶，鋪設中心虛線。

現在您已建立完成只有一個彎道的賽道。為了幫助您的車輛更能分辨可駕駛表面和不可駕駛表面，非賽道表面應該塗上賽道表面顏色的強烈對比色。為確保安全，您可以使用至少 2.5 英呎高、所有點距賽道 2 英呎遠的同色護欄圍住賽道。

您可以套用說明，將賽道延長為更複雜的形狀。