Pelacakan Objek Awan Titik 3D - Amazon SageMaker
Melihat Antarmuka Tugas PekerjaBuat Job Pelabelan Pelabelan Objek Cloud Point 3DMembuat Penyesuaian Pelacakan Objek Cloud Titik 3D atau Pekerjaan Pelabelan VerifikasiFormat Data Keluaran

Terjemahan disediakan oleh mesin penerjemah. Jika konten terjemahan yang diberikan bertentangan dengan versi bahasa Inggris aslinya, utamakan versi bahasa Inggris.

Pelacakan Objek Awan Titik 3D

Gunakan jenis tugas ini saat Anda ingin pekerja menambahkan dan menyesuaikan kuboid 3D di sekitar objek untuk melacak pergerakan mereka melintasi bingkai awan titik 3D. Misalnya, Anda dapat menggunakan tipe tugas ini untuk meminta pekerja melacak pergerakan kendaraan di beberapa titik cloud frame.

Untuk tipe tugas ini, objek data yang diberi label pekerja adalah urutan frame awan titik. Urutan didefinisikan sebagai rangkaian temporal bingkai awan titik. Ground Truth membuat serangkaian visualisasi awan titik 3D menggunakan urutan yang Anda sediakan dan pekerja dapat beralih di antara frame cloud titik 3D ini di antarmuka tugas pekerja.

Ground Truth menyediakan pekerja dengan alat untuk membubuhi keterangan objek dengan 9 derajat kebebasan: (x, y, z, rx, ry, rz, l, w, h) dalam tiga dimensi dalam pemandangan 3D dan tampilan samping yang diproyeksikan (atas, samping, dan belakang). Ketika seorang pekerja menggambar sebuah kubus di sekitar suatu objek, kubus itu diberi ID unik, misalnya untuk satu mobil dalam urutan dan Car:1 untuk yang lain. Car:2 Pekerja menggunakan ID itu untuk memberi label objek yang sama dalam beberapa bingkai.

Anda juga dapat memberikan data kamera untuk memberi pekerja lebih banyak informasi visual tentang pemandangan dalam bingkai, dan untuk membantu pekerja menggambar kuboid 3D di sekitar objek. Ketika seorang pekerja menambahkan kubus 3D untuk mengidentifikasi objek di gambar 2D atau awan titik 3D, dan kuboid muncul di tampilan lain.

Anda dapat menyesuaikan anotasi yang dibuat dalam pekerjaan pelabelan deteksi objek cloud titik 3D menggunakan jenis tugas penyesuaian pelacakan objek cloud titik 3D.

Jika Anda adalah pengguna baru modalitas pelabelan awan titik 3D Ground Truth, kami sarankan Anda meninjau. Ikhtisar Pekerjaan Pelabelan Cloud Point 3D Modalitas pelabelan ini berbeda dari jenis tugas Ground Truth lainnya, dan halaman ini memberikan ikhtisar detail penting yang harus Anda ketahui saat membuat pekerjaan pelabelan cloud titik 3D.

Melihat Antarmuka Tugas Pekerja

Ground Truth memberi pekerja portal web dan alat untuk menyelesaikan tugas anotasi pelacakan objek cloud titik 3D Anda. Saat membuat pekerjaan pelabelan, Anda memberikan Amazon Resource Name (ARN) untuk UI Ground Truth yang telah dibuat sebelumnya dalam parameter. HumanTaskUiArn Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan menggunakan jenis tugas ini di konsol, UI ini akan digunakan secara otomatis. Anda dapat melihat pratinjau dan berinteraksi dengan UI pekerja saat membuat pekerjaan pelabelan di konsol. Jika Anda adalah pengguna baru, Anda disarankan untuk membuat pekerjaan pelabelan menggunakan konsol untuk memastikan atribut label, bingkai awan titik, dan jika berlaku, gambar, muncul seperti yang diharapkan.

Berikut ini adalah GIF antarmuka tugas pekerja pelacakan objek cloud titik 3D dan menunjukkan bagaimana pekerja dapat menavigasi bingkai awan titik dalam urutan. Alat anotasi adalah bagian dari antarmuka tugas pekerja. Mereka tidak tersedia untuk antarmuka pratinjau.

Gif menunjukkan bagaimana pekerja dapat menavigasi frame titik awan dalam urutan.

Setelah pekerja menambahkan satu kubus, kubus itu direplikasi di semua bingkai urutan dengan ID yang sama. Setelah pekerja menyesuaikan kubus di bingkai lain, Ground Truth akan menginterpolasi pergerakan objek itu dan menyesuaikan semua kuboid di antara bingkai yang disesuaikan secara manual. Berikut ini GIF menunjukkan fitur interpolasi ini. Di bilah navigasi di kiri bawah, area merah menunjukkan bingkai yang disesuaikan secara manual.

Gif menunjukkan bagaimana lokasi kubus disimpulkan di antara bingkai.

Jika Anda menyediakan data kamera untuk fusi sensor, gambar dicocokkan dengan pemandangan dalam bingkai awan titik. Gambar-gambar ini muncul di portal pekerja seperti yang ditunjukkan di bawah iniGIF.

Pekerja dapat menavigasi dalam adegan 3D menggunakan keyboard dan mouse mereka. Mereka dapat:

  • Klik dua kali pada objek tertentu di awan titik untuk memperbesarnya.

  • Gunakan mouse-scroller atau trackpad untuk memperbesar dan memperkecil awan titik.

  • Gunakan kedua tombol panah keyboard dan tombol Q, E, A, dan D untuk bergerak Atas, Bawah, Kiri, Kanan. Gunakan tombol keyboard W dan S untuk memperbesar dan memperkecil.

Setelah seorang pekerja menempatkan kuboid dalam adegan 3D, tampilan samping akan muncul dengan tiga tampilan samping yang diproyeksikan: atas, samping, dan belakang. Pandangan samping ini menunjukkan titik-titik di dalam dan di sekitar kubus yang ditempatkan dan membantu pekerja memperbaiki batas berbentuk kubus di area itu. Pekerja dapat memperbesar dan memperkecil masing-masing tampilan samping tersebut menggunakan mouse mereka.

Video berikut menunjukkan gerakan di sekitar awan titik 3D dan dalam tampilan samping.

Gif menunjukkan gerakan di sekitar awan titik 3D yang menunjukkan pemandangan jalanan.

Opsi dan fitur tampilan tambahan tersedia. Lihat halaman instruksi pekerja untuk gambaran menyeluruh tentang UI Pekerja.

Alat Pekerja

Pekerja dapat menavigasi melalui cloud titik 3D dengan memperbesar dan memperkecil, dan bergerak ke segala arah di sekitar cloud menggunakan pintasan mouse dan keyboard. Jika pekerja mengklik titik di cloud titik, UI akan secara otomatis memperbesar area tersebut. Pekerja dapat menggunakan berbagai alat untuk menggambar berbentuk kubus 3D di sekitar objek. Untuk informasi selengkapnya, lihat Alat Pelabelan Bantu.

Setelah pekerja menempatkan kubus 3D di awan titik, mereka dapat menyesuaikan kuboid ini agar pas di sekitar mobil menggunakan berbagai tampilan: langsung di kubus 3D, dalam tampilan samping yang menampilkan tiga perspektif yang diperbesar dari titik awan di sekitar kotak, dan jika Anda menyertakan gambar untuk fusi sensor, langsung di gambar 2D.

Lihat opsi yang memungkinkan pekerja menyembunyikan atau melihat teks label, ground mesh, dan atribut titik tambahan dengan mudah. Pekerja juga dapat memilih antara perspektif dan proyeksi ortogonal.

Alat Pelabelan Bantu

Ground Truth membantu pekerja membuat anotasi awan titik 3D lebih cepat dan lebih akurat menggunakan UX, pembelajaran mesin, dan alat pelabelan bantu yang didukung visi komputer untuk tugas pelacakan objek cloud titik 3D. Alat pelabelan bantu berikut tersedia untuk jenis tugas ini:

  • Label Autofill — Ketika seorang pekerja menambahkan kubus ke bingkai, sebuah kubus dengan dimensi dan orientasi yang sama secara otomatis ditambahkan ke semua bingkai dalam urutan.

  • Interpolasi label — Setelah seorang pekerja memberi label satu objek dalam dua frame, Ground Truth menggunakan anotasi tersebut untuk menginterpolasi pergerakan objek tersebut di antara dua frame tersebut. Interpolasi label dapat dihidupkan dan dimatikan.

  • Label massal dan manajemen atribut — Pekerja dapat menambahkan, menghapus, dan mengganti nama anotasi, atribut kategori label, dan atribut bingkai secara massal.

    • Pekerja dapat secara manual menghapus anotasi untuk objek tertentu sebelum atau sesudah bingkai. Misalnya, seorang pekerja dapat menghapus semua label untuk objek setelah bingkai 10 jika objek tersebut tidak lagi berada di adegan setelah bingkai tersebut.

    • Jika seorang pekerja secara tidak sengaja menghapus semua anotasi untuk suatu objek secara massal, mereka dapat menambahkannya kembali. Misalnya, jika seorang pekerja menghapus semua anotasi untuk objek sebelum frame 100, mereka dapat menambahkannya secara massal ke frame tersebut.

    • Pekerja dapat mengganti nama label dalam satu bingkai dan semua kuboid 3D yang ditetapkan label tersebut diperbarui dengan nama baru di semua bingkai.

    • Pekerja dapat menggunakan pengeditan massal untuk menambah atau mengedit atribut kategori label dan atribut bingkai dalam beberapa bingkai.

  • Snapping — Pekerja dapat menambahkan berbentuk kubus di sekitar objek dan menggunakan pintasan keyboard atau opsi menu agar alat autofit Ground Truth menjepret kubus dengan erat di sekitar batas objek.

  • Pas ke tanah — Setelah seorang pekerja menambahkan berbentuk kubus ke adegan 3D, pekerja dapat secara otomatis menjentikkan kuboid ke tanah. Misalnya, pekerja dapat menggunakan fitur ini untuk menjepret berbentuk kubus ke jalan atau trotoar di tempat kejadian.

  • Pelabelan multi-tampilan — Setelah seorang pekerja menambahkan kubus 3D ke adegan 3D, panel samping menampilkan perspektif depan dan dua sisi untuk membantu pekerja menyesuaikan kubus dengan erat di sekitar objek. Pekerja dapat membuat anotasi awan titik 3D, panel samping, dan penyesuaian muncul di tampilan lain secara real time.

  • Sensor fusion — Jika Anda menyediakan data untuk fusi sensor, pekerja dapat menyesuaikan anotasi dalam adegan 3D dan dalam gambar 2D, dan anotasi akan diproyeksikan ke tampilan lain secara real time.

  • Auto-merge cuboids — Pekerja dapat secara otomatis menggabungkan dua kuboid di semua frame jika mereka menentukan bahwa kuboid dengan label yang berbeda sebenarnya mewakili satu objek.

  • Opsi tampilan - Memungkinkan pekerja untuk dengan mudah menyembunyikan atau melihat teks label, mesh tanah, dan atribut titik tambahan seperti warna atau intensitas. Pekerja juga dapat memilih antara perspektif dan proyeksi ortogonal.

Buat Job Pelabelan Pelabelan Objek Cloud Point 3D

Anda dapat membuat pekerjaan pelabelan cloud titik 3D menggunakan SageMaker konsol atau API operasi, CreateLabelingJob. Untuk membuat pekerjaan pelabelan untuk jenis tugas ini, Anda memerlukan yang berikut:

Selain itu, pastikan Anda telah meninjau dan memuaskanTetapkan IAM Izin untuk Menggunakan Ground Truth.

Untuk mempelajari cara membuat pekerjaan pelabelan menggunakan konsol atau sebuahAPI, lihat bagian berikut.

Buat Job Pelabelan () API

Bagian ini mencakup detail yang perlu Anda ketahui saat membuat pekerjaan pelabelan menggunakan SageMaker API operasiCreateLabelingJob. Ini API mendefinisikan operasi ini untuk semua AWS SDKs. Untuk melihat daftar bahasa khusus yang SDKs didukung untuk operasi ini, tinjau bagian Lihat Juga. CreateLabelingJob

Membuat Job Pelabelan (API)memberikan gambaran umum CreateLabelingJob operasi. Ikuti petunjuk ini dan lakukan hal berikut saat Anda mengonfigurasi permintaan Anda:

  • Anda harus memasukkan ARN untukHumanTaskUiArn. Gunakan arn:aws:sagemaker:<region>:394669845002:human-task-ui/PointCloudObjectTracking. Ganti <region> dengan AWS Wilayah tempat Anda membuat pekerjaan pelabelan.

    Seharusnya tidak ada entri untuk UiTemplateS3Uri parameter.

  • Anda LabelAttributeNameharus berakhir-ref. Misalnya, ot-labels-ref.

  • File manifes masukan Anda harus berupa file manifes urutan bingkai awan titik. Untuk informasi selengkapnya, lihat Buat Manifes Input Urutan Awan Titik.

  • Anda menentukan label, kategori label dan atribut bingkai, dan instruksi pekerja dalam file konfigurasi kategori label. Untuk informasi selengkapnya, lihat Buat File Konfigurasi Kategori Pelabelan dengan Kategori Label dan Atribut Bingkai untuk mempelajari cara membuat file ini.

  • Anda perlu menyediakan pra-definisi ARNs untuk fungsi Lambda pra-anotasi dan pasca-anotasi ()ACS. Ini ARNs khusus untuk AWS Wilayah yang Anda gunakan untuk membuat pekerjaan pelabelan Anda.

    • Untuk menemukan Lambda ARN pra-anotasi, lihat. PreHumanTaskLambdaArn Gunakan Wilayah tempat Anda membuat pekerjaan pelabelan untuk menemukan yang benar ARN yang berakhir denganPRE-3DPointCloudObjectTracking.

    • Untuk menemukan Lambda ARN pasca-anotasi, lihat. AnnotationConsolidationLambdaArn Gunakan Wilayah tempat Anda membuat pekerjaan pelabelan untuk menemukan yang benar ARN yang berakhir denganACS-3DPointCloudObjectTracking.

  • Jumlah pekerja yang ditentukan NumberOfHumanWorkersPerDataObject harus1.

  • Pelabelan data otomatis tidak didukung untuk pekerjaan pelabelan cloud titik 3D. Anda tidak harus menentukan nilai untuk parameter diLabelingJobAlgorithmsConfig.

  • Pekerjaan pelabelan objek cloud titik 3D dapat memakan waktu beberapa jam untuk diselesaikan. Anda dapat menentukan batas waktu yang lebih lama untuk pekerjaan pelabelan ini dalam TaskTimeLimitInSeconds (hingga 7 hari, atau 604.800 detik).

Membuat Job Pelabelan (Konsol)

Anda dapat mengikuti instruksi Membuat Job Pelabelan (Konsol) untuk mempelajari cara membuat pekerjaan pelabelan pelacakan objek cloud titik 3D di SageMaker konsol. Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan, perhatikan hal-hal berikut:

  • File manifes masukan Anda harus berupa file manifes urutan. Untuk informasi selengkapnya, lihat Buat Manifes Input Urutan Awan Titik.

  • Secara opsional, Anda dapat memberikan atribut kategori label. Pekerja dapat menetapkan satu atau lebih atribut ini ke anotasi untuk memberikan informasi lebih lanjut tentang objek tersebut. Misalnya, Anda mungkin ingin menggunakan atribut yang tersumbat agar pekerja mengidentifikasi ketika objek sebagian terhalang.

  • Pelabelan data otomatis dan konsolidasi anotasi tidak didukung untuk tugas pelabelan cloud titik 3D.

  • Pekerjaan pelabelan objek cloud titik 3D dapat memakan waktu beberapa jam untuk diselesaikan. Anda dapat menentukan batas waktu yang lebih lama untuk pekerjaan pelabelan ini saat Anda memilih tim kerja Anda (hingga 7 hari, atau 604800 detik).

Membuat Penyesuaian Pelacakan Objek Cloud Titik 3D atau Pekerjaan Pelabelan Verifikasi

Anda dapat membuat pekerjaan pelabelan penyesuaian dan verifikasi menggunakan konsol Ground Truth atau CreateLabelingJobAPI. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang pekerjaan pelabelan penyesuaian dan verifikasi, dan untuk mempelajari cara membuatnya, lihatVerifikasi dan Sesuaikan Label.

Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan penyesuaian, data input Anda ke pekerjaan pelabelan dapat menyertakan label, dan pengukuran yaw, pitch, dan roll dari pekerjaan pelabelan sebelumnya atau sumber eksternal. Dalam pekerjaan penyesuaian, pitch, dan roll akan divisualisasikan di UI pekerja, tetapi tidak dapat dimodifikasi. Yaw bisa disesuaikan.

Ground Truth menggunakan sudut Tait-Bryan dengan rotasi intrinsik berikut untuk memvisualisasikan yaw, pitch, dan roll di UI pekerja. Pertama, rotasi diterapkan pada kendaraan sesuai dengan sumbu z (yaw). Selanjutnya, kendaraan yang diputar diputar sesuai dengan sumbu y intrinsik (pitch). Akhirnya, kendaraan diputar sesuai dengan intrinsik x” -axis (roll).

Format Data Keluaran

Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan pelabelan objek cloud titik 3D, tugas dikirim ke pekerja. Saat pekerja ini menyelesaikan tugasnya, anotasi mereka akan ditulis ke bucket Amazon S3 yang Anda tentukan saat Anda membuat pekerjaan pelabelan. Format data keluaran menentukan apa yang Anda lihat di bucket Amazon S3 saat status pekerjaan pelabelan () LabelingJobStatusAnda. Completed

Jika Anda adalah pengguna baru Ground Truth, lihat Data Keluaran untuk mempelajari lebih lanjut tentang format data keluaran Ground Truth. Untuk mempelajari tentang format data keluaran pelacakan objek awan titik 3D, lihatOutput Pelacakan Objek Awan Titik 3D.