Simulationsanwendungen

Verwenden Sie die folgendenAWS CLI-Befehle, um mit der Ausführung einer Simulation zu beginnen, um Ihre Anwendungen zu beschreiben. Diese Befehle stellen eine Ausgabe bereit, die Sie überprüfen können, um zu bestätigen, dass Sie bereit sind, mit der Erstellung eines Simulationsjobs fortzufahren.

Mit dem folgenden Befehl werden Daten abgerufen, die Ihrer Roboteranwendung zugeordnet sind.

aws robomaker describe-robot-application --application YOUR-ROBOT-APP-ARN

Die Ausgabe fürdescribe-robot-application enthält die folgenden Daten.

{
   "arn": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
   "name": "YOUR-ROBOT-APP-NAME",
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "robotSoftwareSuite": {
       "name": "General"
   },
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "environment": {
       "uri": "YOUR-ROBOT-APP-ECR-URI"
   }
}

Mit dem nächsten Befehl werden die mit Ihrer Simulationsanwendung verknüpften Daten abgerufen.

aws robomaker describe-simulation-application --application YOUR-SIM-APP-ARN

Die Ausgabe fürdescribe-simulation-application enthält die folgenden Daten.

{
   "arn": "YOUR-SIM-APP-ARN",
   "name": "YOUR-SIM-APP-NAME",
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "simulationSoftwareSuite": {
       "name": "SimulationRuntime"
   },
   "robotSoftwareSuite": {
       "name": "General"
   },

 ... # Removed extra data for clarity

   "environment": {
       "uri": "YOUR-SIM-APP-ECR-URI"
   }
}

Speichern Sie die zurückgegebenen Werte fürYOUR-ROBOT-APP-ARN undYOUR-SIM-APP-ARN. Sie benötigen beide, um Ihren Simulationsjob einzureichen. Wenn Sie WorldForge Assets in Ihren Simulationsjob importieren müssen, verwenden Sie dieDataSource API. Auf diese Weise können Sie Welt-Assets aus dem Amazon S3-Ausgabeverzeichnis des Weltexportauftrags in ein Ziel Ihrer Wahl in Ihrem Simulationsjob-Container importieren. Weitere Informationen finden Sie unter Verwendung exportierter Welten in der Simulation.

Um Ihren Simulationsjob einzureichen, erstellen Sie eine JSON-Datei in Ihrem Arbeitsverzeichnis namenscreate_simulation_job.json. Kopieren Sie die durch roten kursiven Text gekennzeichneten Zeichenketten, fügen Sie sie ein und bearbeiten Sie sieYOUR-IAM-ROLE-ARNYOUR-ROBOT-APP-ARN, undYOUR-SIM-APP-ARN. Dieroslaunch folgenden Befehle,TurtleBot Umgebungsvariablen und Werkzeugeinstellungen sind spezifisch für die Hello World-Beispielanwendung. Sie müssen diese Einstellungen je nach den Anforderungen Ihres Simulationsjobs auf Ihre eigenen benutzerdefinierten Werte aktualisieren. Weitere Informationen finden Sie in der CreateSimulationJob-API.

{
   "maxJobDurationInSeconds": 3600,
   "iamRole": "IAM-ROLE-ARN",
   "robotApplications": [
       {
           "application": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
           "applicationVersion": "$LATEST",
           "launchConfig": {
               "environmentVariables": {
                   "ROS_IP": "ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP",
                   "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                   "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
               },
               "streamUI": false,
               "command": [
                   "/bin/bash", "-c", "roslaunch hello_world_robot rotate.launch"
               ]
           },
           "tools": [
               {
                   "streamUI": true,
                   "name": "robot-terminal",
                   "command": "/entrypoint.sh && xfce4-terminal",
                   "streamOutputToCloudWatch": true,
                   "exitBehavior": "RESTART"
               }
           ]
       }
   ],
   "simulationApplications": [
       {
           "application": "YOUR-SIM-APP-ARN",
           "launchConfig": {
               "environmentVariables": {
                 "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
                 "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                 "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345",
                 "TURTLEBOT3_MODEL":"waffle_pi"
               },
               "streamUI": true,
               "command": [
                   "/bin/bash", "-c", "roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch --wait"
               ]
           },
           "tools": [
               {
                   "streamUI": true,
                   "name": "gzclient",
                   "command": "/entrypoint.sh && gzclient",
                   "streamOutputToCloudWatch": true,
                   "exitBehavior": "RESTART"
               }
           ]
       }
   ]
}

Nachdem Sie Ihre Jobeinstellungen bestätigt haben, können Sie den Job mit dem folgenden Befehl einreichen.

aws robomaker create-simulation-job --cli-input-json file://create_simulation_job.json

Um zu überprüfen, ob Ihre Simulation läuftAWS RoboMaker, besuchen Sie die Seite Simulationsaufträge in der AWS RoboMakerKonsole. Suchen Sie nach Ihrem aktuellen Job und wählen Sie ihn aus, um die Details anzuzeigen und alle zugehörigen Tools zu starten. Herzlichen Glückwunsch, Ihr Simulationsjob läuft jetztAWS RoboMaker!