Eine Simulation ausführen

Um mit der Ausführung einer Simulation zu beginnen, verwenden Sie die folgenden AWS CLI-Befehle, um Ihre Anwendungen zu beschreiben. Diese Befehle liefern eine Ausgabe, anhand derer Sie überprüfen können, ob Sie bereit sind, mit der Erstellung eines Simulationsjobs fortzufahren.

Mit dem folgenden Befehl werden Daten abgerufen, die mit Ihrer Roboteranwendung verknüpft sind.

aws robomaker describe-robot-application --application YOUR-ROBOT-APP-ARN

Die Ausgabe für describe-robot-application enthält die folgenden Daten.

{
   "arn": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
   "name": "YOUR-ROBOT-APP-NAME",
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "robotSoftwareSuite": {
       "name": "General"
   },
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "environment": {
       "uri": "YOUR-ROBOT-APP-ECR-URI"
   }
}

Mit dem nächsten Befehl werden die mit Ihrer Simulationsanwendung verknüpften Daten abgerufen.

aws robomaker describe-simulation-application --application YOUR-SIM-APP-ARN

Die Ausgabe für describe-simulation-application enthält die folgenden Daten.

{
   "arn": "YOUR-SIM-APP-ARN",
   "name": "YOUR-SIM-APP-NAME",
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "simulationSoftwareSuite": {
       "name": "SimulationRuntime"
   },
   "robotSoftwareSuite": {
       "name": "General"
   },

 ... # Removed extra data for clarity

   "environment": {
       "uri": "YOUR-SIM-APP-ECR-URI"
   }
}

Speichern Sie die zurückgegebenen Werte für YOUR-ROBOT-APP-ARN undYOUR-SIM-APP-ARN. Sie benötigen beide, um Ihren Simulationsjob einzureichen. Wenn Sie WorldForge Assets in Ihren Simulationsjob importieren müssen, verwenden Sie die DataSource API. Auf diese Weise können Sie Welt-Assets aus dem Amazon S3 S3-Ausgabeverzeichnis des Weltexportauftrags in ein Ziel Ihrer Wahl innerhalb Ihres Simulationsjob-Containers importieren. Weitere Informationen finden Sie unter Verwendung exportierter Welten in der Simulation.

Um Ihren Simulationsjob einzureichen, erstellen Sie in Ihrem Arbeitsverzeichnis eine JSON-Datei mit dem Namencreate_simulation_job.json. Kopieren Sie die durch den roten kursiven Text gekennzeichneten Zeichenfolgen, fügen Sie sie ein und bearbeiten Sie sie so, dass sie YOUR-IAM-ROLE-ARNYOUR-ROBOT-APP-ARN, und enthalten sollenYOUR-SIM-APP-ARN. Der roslaunch Befehl, die TurtleBot Umgebungsvariable und die Tooleinstellungen unten sind spezifisch für die Hello World-Beispielanwendung. Sie müssen diese Einstellungen je nach den Anforderungen Ihres Simulationsjobs auf Ihre eigenen benutzerdefinierten Werte aktualisieren. Weitere Informationen finden Sie in der CreateSimulationJob-API.

{
   "maxJobDurationInSeconds": 3600,
   "iamRole": "IAM-ROLE-ARN",
   "robotApplications": [
       {
           "application": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
           "applicationVersion": "$LATEST",
           "launchConfig": {
               "environmentVariables": {
                   "ROS_IP": "ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP",
                   "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                   "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
               },
               "streamUI": false,
               "command": [
                   "/bin/bash", "-c", "roslaunch hello_world_robot rotate.launch"
               ]
           },
           "tools": [
               {
                   "streamUI": true,
                   "name": "robot-terminal",
                   "command": "/entrypoint.sh && xfce4-terminal",
                   "streamOutputToCloudWatch": true,
                   "exitBehavior": "RESTART"
               }
           ]
       }
   ],
   "simulationApplications": [
       {
           "application": "YOUR-SIM-APP-ARN",
           "launchConfig": {
               "environmentVariables": {
                 "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
                 "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                 "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345",
                 "TURTLEBOT3_MODEL":"waffle_pi"
               },
               "streamUI": true,
               "command": [
                   "/bin/bash", "-c", "roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch --wait"
               ]
           },
           "tools": [
               {
                   "streamUI": true,
                   "name": "gzclient",
                   "command": "/entrypoint.sh && gzclient",
                   "streamOutputToCloudWatch": true,
                   "exitBehavior": "RESTART"
               }
           ]
       }
   ]
}

Sobald Sie Ihre Job-Einstellungen bestätigt haben, können Sie den Job mit dem folgenden Befehl einreichen.

aws robomaker create-simulation-job --cli-input-json file://create_simulation_job.json

Um zu überprüfen, ob Ihre Simulation ausgeführt wird AWS RoboMaker, besuchen Sie die Seite Simulationsjobs in der AWS RoboMaker Konsole. Suchen Sie nach Ihrem laufenden Job und wählen Sie ihn aus, um die Details anzuzeigen und alle zugehörigen Tools zu starten. Herzlichen Glückwunsch! Ihr Simulationsjob läuft jetzt AWS RoboMaker!