Kontainer ROS FAQs

Halaman ini mencantumkan pertanyaan dan jawaban umum yang terkait dengan migrasi robot berbasis ROS dan aplikasi simulasi ke wadah Docker yang cocok untuk dijalankan. AWS RoboMaker

Alur kerja kami mengirimkan pekerjaan simulasi menggunakan robot yang colcon dibundel dan aplikasi simulasi. Apakah saya perlu bermigrasi?

Ya, Anda harus bermigrasi. Langkah-langkah untuk bermigrasi terletak diMigrasi aplikasi ROS ke kontainer.

Saya tidak yakin apakah robot dan aplikasi simulasi saya perlu dimigrasikan. Bagaimana saya bisa tahu?

Anda dapat memeriksa melalui AWS konsol atau AWS CLI. Untuk instruksi, pilih tab yang berlaku berikut ini.

Bagaimana robot dan wadah aplikasi simulasi berkomunikasi satu sama lain?

Tidak ada bedanya dengan bagaimana aplikasi berbasis ROS biasanya berkomunikasi satu sama lain menggunakan middleware ROS. Namun, Anda harus mengatur beberapa variabel lingkungan khusus ROS dalam objek konfigurasi peluncuran permintaan pekerjaan simulasi Anda.

Berikut ini adalah contoh cuplikan pengaturan yang harus Anda gunakan untuk aplikasi robot. launchConfig

"robotApplications": [
    {
        "application": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
        "applicationVersion": "$LATEST",
        "launchConfig": {
            "environmentVariables": {
                "ROS_IP": "ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP",
                "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
        },
 ... # Removed extra data for clarity    
    }
]

Berikut ini adalah contoh cuplikan pengaturan yang harus Anda gunakan untuk aplikasi simulasi. launchConfig

"simulationApplications": [
    {
        "application": "YOUR-SIM-APP-ARN",
        "applicationVersion": "$LATEST",
        "launchConfig": {
            "environmentVariables": {
                "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
                "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
        },
 ... # Removed extra data for clarity    
    }
]

Kontainer berkomunikasi satu sama lain seperti yang diharapkan jika Anda menggunakan ROBOMAKER_* string dan nomor port yang disediakan untuk mengaturROS_IP,ROS_MASTER_URI, danGAZEBO_MASTER_URI.

Untuk informasi selengkapnya, lihat Menjalankan simulasi.

Ke mana perginya metrik Real-Time Factor (RTF) saya? Bagaimana saya bisa mengembalikannya?

AWS RoboMaker tidak lagi menerbitkan metrik ini secara otomatis. Jika Anda ingin mempublikasikan metrik ini CloudWatch, Anda harus mengimpor paket AWS RoboMaker CloudWatch Publisher ke dalam aplikasi simulasi Anda dan memodifikasi file peluncuran simulasi Anda menggunakan instruksi yang disediakan dalam file. README.md

Bagaimana cara membatalkan dan menandai pekerjaan simulasi saya?

Anda dapat menggunakan konfigurasi VPC untuk menandai sendiri atau membatalkan sendiri pekerjaan AWS RoboMaker simulasi Anda menggunakan generik. AWS APIs Untuk menggunakan pendekatan berikut, kontainer harus berjalan di VPC dengan rute publik melalui NAT atau IGW ke. AWS APIs Pendekatan paling sederhana adalah dengan menggunakan subnet publik di VPC default Anda untuk terhubung ke AWS. APIs Jika Anda ingin menjalankan simulasi di subnet pribadi, Anda dapat mengatur NAT atau menyiapkan titik akhir VPC antarmuka. Untuk informasi selengkapnya, lihat AWS RoboMaker dan antarmuka titik akhir VPC ()AWS PrivateLink.

Anda harus menambahkan blok berikut ke parameter permintaan.

vpcConfig={
   'subnets': [
      'string',
    ],
    'securityGroups': [
       'string',
    ],
    'assignPublicIp': True|False
},

Selain itu, pekerjaan AWS RoboMaker simulasi harus memiliki peran IAM dengan izin untuk menandai dan membatalkan pekerjaan simulasi.

Dalam pekerjaan simulasi Anda, Anda dapat menggunakan pustaka AWS CLI atau boto3 Python untuk memanggil publik. AWS RoboMaker APIs Anda harus memiliki boto3 perpustakaan AWS CLI dan yang sudah diinstal sebelumnya di wadah Anda sebelum Anda dapat menggunakannya dalam pekerjaan AWS RoboMaker simulasi. Kode contoh Python berikut menunjukkan cara membatalkan pekerjaan simulasi.

class RoboMakerUtils:

    def __init__(self):
        self.job_arn = os.getenv('AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN')
        self.client = boto3.client('robomaker', region_name=os.getenv('AWS_ROBOMAKER_REGION', 'us-east-1'))

    def tag_robomaker_sim_job(self, key, value):
        self.client.tag_resource(
            resourceArn=self.job_arn,
            tags={
               key: str(value)
            }
        )

    def cancel_robomaker_sim_job(self):
        self.tag_robomaker_sim_job("END_TIME", time.time())
        response = self.client.cancel_simulation_job(
            job=self.job_arn
        )

Bagaimana cara mengimpor WorldForge dunia Simulasi ke dalam pekerjaan simulasi?

Jika Anda perlu mengimpor WorldForge aset Simulasi ke dalam pekerjaan simulasi Anda, gunakan API. DataSource Ini memungkinkan Anda untuk mengimpor aset dunia dari direktori keluaran Amazon S3 dari pekerjaan ekspor dunia ke tujuan yang Anda pilih dalam wadah pekerjaan simulasi Anda.

Untuk informasi selengkapnya, lihat Menggunakan dunia yang diekspor dalam simulasi.

File log aplikasi saya tidak sedang dibuat. Apa yang terjadi?

Pastikan Anda telah membuat semua direktori keluaran yang Anda andalkan untuk men-debug artefak terkait di Dockerfile Anda. Misalnya, Anda dapat menambahkan baris berikut ke Dockerfile Anda.

RUN mkdir -p $YOUR_LOG_DIR

Untuk informasi selengkapnya, lihat Menambahkan konfigurasi unggahan khusus.

Aplikasi simulasi saya gagal dengan 'run_id pada server parameter tidak cocok dengan run_id yang dideklarasikan '. Apa yang harus saya lakukan?

Jika Anda meluncurkan pekerjaan simulasi ROS Anda dengan aplikasi robot dan aplikasi simulasi, Anda --wait harus menambahkan perintah roslaunch.