ROS 容器常見問

本頁列出了與遷移基於 OS 的機器人和模擬應用程序到適合在中運行的 Docker 容器相關的常見問題和答案AWS RoboMaker。

我們的工作流程提交模擬作業colcon-捆綁的機器人和仿真應用程序。我需要移轉嗎？

是的，您必須移轉。遷移步驟位於移轉 ROS 應用程式至容器。

我不確定我的機器人和模擬應用程式是否需要遷移。我怎麼知道？

您可以通過AWS主控台或AWS CLI。如需指示，請選擇下列適用的索引標籤。

機器人與模擬應用程式容器如何相互通訊？

這與基於 OS 的應用程序通常使用 ROS 中間件相互通信的方式沒有什麼不同。但是，您必須在模擬工作請求的啟動配置物件中設定一些 ROS 特定的環境變數。

以下是您必須用於自動機制應用程式之設定的範例片段launchConfig。

"robotApplications": [
    {
        "application": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
        "applicationVersion": "$LATEST",
        "launchConfig": {
            "environmentVariables": {
                "ROS_IP": "ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP",
                "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
        },
 ... # Removed extra data for clarity    
    }
]

以下是您必須用於模擬應用程式的設定範例片段launchConfig。

"simulationApplications": [
    {
        "application": "YOUR-SIM-APP-ARN",
        "applicationVersion": "$LATEST",
        "launchConfig": {
            "environmentVariables": {
                "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
                "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
        },
 ... # Removed extra data for clarity    
    }
]

如果您使用提供的，容器會如預期般相互通訊ROBOMAKER_*要設定的字串和連接埠號碼ROS_IP,ROS_MASTER_URI，以及GAZEBO_MASTER_URI。

如需詳細資訊，請參閱執行模擬。

我的即時因素 (RTF) 量度去了哪裡？ 我怎樣才能恢復它？

AWS RoboMaker不再自動發佈此量度。如果您要將此量度發佈至CloudWatch，您必須匯入AWS RoboMaker CloudWatch出版商將其封裝至您的模擬應用程式，並使用README.md文件。

如何取消和標記我的模擬工作？

您可以使用 VPC 組態來自我標記或自行取消AWS RoboMaker模擬工作:使用一般AWSAPI。若要使用下列方法，容器必須在具有公用路由的 VPC 中執行NAT或者IGW到AWSAPI。最簡單的方法是在您的預設 VPC以連接到 AWS API。如果您想在私有子網路中執行模擬，也可以設定 NAT 或設定介面 VPC 端點。如需詳細資訊，請參閱AWS RoboMaker 和介面 VPC 端端點 (AWS PrivateLink)。

您必須將以下塊添加到請求參數。

vpcConfig={
   'subnets': [
      'string',
    ],
    'securityGroups': [
       'string',
    ],
    'assignPublicIp': True|False
},

此外，AWS RoboMaker模擬任務必須具有權限的 IAM 角色，才能標記和取消模擬任務。

在模擬工作中，您可以使用AWS CLI或boto3給公眾打電話的 Python 庫AWS RoboMakerAPI。您必須擁有AWS CLI和boto3庫預先安裝在容器中，然後您可以在AWS RoboMaker模擬工作。下面的 Python 示例代碼演示了如何取消模擬工作。

class RoboMakerUtils:

    def __init__(self):
        self.job_arn = os.getenv('AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN')
        self.client = boto3.client('robomaker', region_name=os.getenv('AWS_ROBOMAKER_REGION', 'us-east-1'))

    def tag_robomaker_sim_job(self, key, value):
        self.client.tag_resource(
            resourceArn=self.job_arn,
            tags={
               key: str(value)
            }
        )

    def cancel_robomaker_sim_job(self):
        self.tag_robomaker_sim_job("END_TIME", time.time())
        response = self.client.cancel_simulation_job(
            job=self.job_arn
        )

如何匯入模擬WorldForge世界進入模擬工作？

如果您需要匯入模擬WorldForge將資產納入您的模擬工作中，請使用DataSourceAPI。這可讓您將全球資產從全球匯出任務的 Amazon S3 輸出目錄匯入模擬任務容器中選擇的目的地。

如需詳細資訊，請參閱在模擬中使用匯出的世界。

我的應用程序的日誌文件沒有被創建。發生了什麼事？

確保您已在 Dockerfile 中創建了用於調試相關工件的所有輸出目錄。例如，您可以將以下行添加到 Docker 文件中。

RUN mkdir -p $YOUR_LOG_DIR

如需詳細資訊，請參閱新增自訂上傳組態。

我的模擬應用程序失敗，「參數服務器上的 run_id 與聲明的 run_id 不匹配」。我該怎麼辦？

如果您要同時使用機器人應用程式和模擬應用程式啟動 ROS 模擬任務，則應新增--wait到羅斯啟動命令。