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Utilisation de Ground Truth pour étiqueter des nuages de points 3D

Créez une tâche d'étiquetage de nuages de points 3D pour que les travailleurs étiquettent des objets dans des nuages de points 3D générés par des capteurs 3D tels que des capteurs de détection et de télémétrie (LiDAR) et des caméras de profondeur, ou générés à partir d'une reconstruction 3D en assemblant des images capturées par un agent tel qu'un drone.

Nuages de points 3D

Les nuages de points sont constitués de données visuelles tridimensionnelles (3D) constituées de points. Chaque point est décrit à l'aide de trois coordonnées, généralement x, y et z. Pour ajouter de la couleur ou des variations d'intensité des points dans le nuage de points, ces derniers peuvent être décrits avec des attributs supplémentaires, tels que i pour l'intensité ou des valeurs pour les canaux de couleur 8 bits rouge (r), vert (g) et bleu (b). Lorsque vous créez une tâche d'étiquetage de nuage de points 3D Ground Truth, vous pouvez fournir des données de nuage de points et, éventuellement, des données de fusion de capteurs.

L'image suivante montre une scène de nuage de points 3D unique rendue par Ground Truth et affichée dans l'interface utilisateur employé de segmentation sémantique.

Li DAR

Un capteur de détection et de télémétrie par lumière (LiDAR) est un type courant de capteur utilisé pour collecter des mesures destinées à générer des données de nuages de points. DARLe Li est une méthode de télédétection qui utilise la lumière sous forme de laser pulsé pour mesurer les distances entre les objets et le capteur. Vous pouvez fournir des données de nuages de points 3D générées à partir d'un DAR capteur Li pour une tâche d'étiquetage de nuages de points 3D de Ground Truth en utilisant les formats de données brutes décrits dansFormats de données 3D brutes acceptés.

Fusion de capteurs

Les tâches d'étiquetage de nuage de points 3D Ground Truth incluent une fonction de fusion de capteurs qui prend en charge la fusion de capteurs de caméra vidéo pour tous les types de tâches. Certains capteurs sont fournis avec plusieurs DAR appareils Li et caméras vidéo qui capturent des images et les associent à un DAR cadre Li. Pour aider les annotateurs à effectuer visuellement leurs tâches en toute confiance, vous pouvez utiliser la fonction de fusion du capteur Ground Truth pour projeter des annotations (étiquettes) d'un nuage de points 3D vers des images de caméra 2D et vice versa à l'aide d'une matrice extrinsèque d'un scanner 3D (tel que LiDAR) et de matrices extrinsèques et intrinsèques pour caméra. Pour en savoir plus, consultez Fusion de capteurs.

Étiquetage de nuages de points 3D

Ground Truth fournit une interface utilisateur (UI) et des outils que les employés utilisent pour étiqueter ou annoter des nuages de points 3D. Lorsque vous utilisez les types de tâches de détection d'objets ou de segmentation sémantique, les collaborateurs peuvent annoter une seule trame de nuage de points. Lorsque vous utilisez le suivi d'objets, les collaborateurs annotent une séquence de trames. Vous pouvez utiliser le suivi d'objets pour suivre les mouvements de l'objet dans toutes les trames d'une séquence.

L'exemple suivant montre comment un employé utilise le portail employé Ground Truth et ses outils pour annoter un nuage de points 3D pour une tâche de détection d'objets. Pour obtenir des exemples visuels similaires d'autres types de tâches, veuillez consulter Types de tâches de nuage de points 3D.

Outils d'étiquetage assisté pour l'annotation de nuage de points

Ground Truth offre des outils d'étiquetage d'assistance pour aider les employés à accomplir vos tâches d'annotation de nuages de points plus rapidement et avec plus de précision. Pour de plus amples informations sur les outils d'étiquetage assisté inclus dans l'interface utilisateur de travail pour chaque type de tâche, sélectionnez un type de tâche et reportez-vous la section Affichage de l'interface des tâches de travail de cette page.

Étapes suivantes

Vous pouvez créer six types de tâches lorsque vous utilisez des tâches d'étiquetage de nuage de points 3D Ground Truth. Utilisez les rubriques présentées dans Types de tâches de nuage de points 3D pour en savoir plus sur ces types de tâches et pour savoir comment créer une tâche d'étiquetage à l'aide du type de tâche de votre choix.

La tâche d'étiquetage de nuage de points 3D est différente des autres modalités d'étiquetage Ground Truth. Avant de créer une tâche d'étiquetage, nous vous recommandons de lire Vue d'ensemble des tâches d'étiquetage des nuages de points 3D. En outre, veuillez consulter les quotas de données source dans Quotas de tâche d'étiquetage de nuage de points 3D et de trames vidéo.

Pour une end-to-end démonstration de l'utilisation de AWS Python SageMaker API et SDK (boto 3) pour créer une tâche d'étiquetage de nuages de points 3D, voir Create-3D- pointcloud-labeling-job .ipynb dans l'onglet bloc-notes Examples. SageMaker